stm32中PWM波怎样通过按键来调波？

我在做17自由度机器人的时候，用定时器调PWM波的时候，
虽然用PWM波控制舵机的任意角度都能够实现，
但我想怎样才能想改变PWM波的时候就能改变波形（通过按键或条件）！

现在遇到的问题就是如何通过编程（定时器的PWM波）来让舵机转到任意我想要的角度！
比如现在舵机在0度角，通过按键（或条件判断）让舵机转到90度角！
我目前在想办法，谢谢哪位大侠求救一下！或发个可以改变舵机角度的程序让小弟参考一下！谢谢大侠了！小弟感激不尽啊!!