初来乍到，手上有个舵机程序，最简单左右

初来乍到，手上有个舵机程序，最简单左右控制，发来共大家学习

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版权所有　：河池学院创新实训中心（2/3），刘欢（1/3）
程序功能　：舵机控制
生成日期　：2009年10月30日 星期五
作　　者　：刘欢
联系方式  ：（QQ）281638360  （MSN）sundayboy@live.cn
说　　明　：51单片机控制舵机，按键实现左转、右转及归位
            占用定时/计数器1
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#include <reg52.h>
#define Stop 0    //宏定义，停止
#define Left 1   //宏定义，左转
#define Right 2   //宏定义，右转

sbit ControlPort = P1^0;  //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^1;   //左转按键端口
sbit KeyRight = P1^2;   //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^3;   //归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定时器溢出计数   LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void ) 
{
    TMOD=0x10;   //定时/计数器1工作于方式1
    TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;   //0.25ms
 TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
    EA=1;        //开总中断
    ET1=1;       //允许定时/计数器1 中断
    TR1=1;       //启动定时/计数器1 中断
}

void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵机函数
{
 if( KeyStop == 0 )
 {
  while ( !KeyStop );    //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
  LeftOrRight = Stop;
 }

 if( KeyLeft == 0 )
 {
  while ( !KeyLeft );    //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
  LeftOrRight = Left;
 }

 if( KeyRight == 0 )
 {
  while ( !KeyRight );   //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
  LeftOrRight = Right;
 }

}

void main ( void )  //主函数
{
    InitialTimer();
 for(;;)
 {
  ControlLeftOrRight();
 }
}

void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定时器中断函数
{
    TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
 TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
 TimeOutCounter ++;

 switch ( LeftOrRight )
 {
  case 0 :   //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
  {
   if( TimeOutCounter <= 6 )
   {
    ControlPort = 1;
   }
   else
   {
    ControlPort = 0;
   }
   break;
  }
  case 1 :     //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
  {
   if( TimeOutCounter <= 2 )
   {
    ControlPort = 1;
   }
   else
   {
    ControlPort = 0;
   }
   break;
  }
  case 2 :   //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
  {
   if( TimeOutCounter <= 10 )
   {
    ControlPort = 1;
   }
   else
   {
    ControlPort = 0;
   }
   break;
  }
  default : break;
 }
 
 if( TimeOutCounter == 80 )  //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
 {
  TimeOutCounter = 0;
 }
}