现在，我已经有一个比较好的装置来调试传感器融合的算法了。记录了X轴Y轴的加速度值和Z轴的陀螺仪输出。
不得不说，
单单用加速度来判断角度真的很难。
当我左右转动电路板的时候，Y轴的加速度值反映了我转动的快慢+电路板本身的角度。而此时X轴的加速度值也会受到离心力的影响：按理说X轴的加速度值不会超过1g，可是我记录的结果来看，最高能达到1.09g，我推测很可能是由于受到离心力的影响。当然也不是毫无办法，具体怎么处理以后再说。先来看看Z轴陀螺仪积分吧！
图中蓝色的是编码器位置推算出来的角度，在一定程度上可以认为是真实值。红色是用Z轴陀螺仪积分得到的角度值。
这次亲眼看到了陀螺仪积分所谓的漂移了吧。不得不说两者细节部分真的很像很像。但是漂移怎么去掉呢？Go and see.
