周六去了一趟中发，勉强凑够了能测量角度的东西。测量角度无论是用陀螺仪还是加速度传感器都存在精度和响应速率的问题。所以我尝试用另一种方式来测量（电路板）的角度，就是它了：
Nikon？三相编码器，1000线/圈，实际体积比较大。这样经过LM4F232的QEI四分频之后大约能获得10LSB/度的精度。我在做电路板时在板的四周分别画了直径为3mm的孔。这样通过一个3X3的联轴器+直径为3mm的螺丝螺母就能把电路板固定在编码器的轴上了。U can see:
拍照质量是像teacher chen看齐的第一个障碍...
然后就可以试着量一下电路板转动的角度了。使劲把编码器摁到桌沿上.....是摁，使劲摁...
此时编码器的脉冲还是交给LM4F232去感应的，加速度传感器和陀螺仪的输出也是如此。然后LM4F232通过一定的格式将这三个量经由串口发送给上位机。
在这个过程中可以用另外一只手轻轻转动电路板。于是在上位机界面上我们看到了：点击看大图
最上面的曲线表示编码器的位置，下图红线代表加速度传感器的值，最下面的蓝色线代表陀螺仪的输出（这个输出是反的，要乘以-1才能和上图对应上）前半部分应该是没扶稳，所以加速度传感器和编码器的位置输出对不上。具体效果如何大家见仁见智吧。
目前的上位机程序已经有了把这些值记录在文件中的功能。下一步就是用matlab分析一下传感器输出和角度之间的关系。当然我还是很想很想找个东西把编码器固定住。Have Fun！
