自从大四的时候看到有人做出了双轮平衡车，就一直跃跃欲试。无奈俗务缠身，也总是拿不出钱来搞这个，加之当时水平也不够。Anyway，最近趁着工作不是特别忙已经有了初步的成果。
用业余时间做了这么一块板：
MCU-------LX4F232H5QC
DRIVER----L298N(性能不咋地)
SENSOR----MPU-6050
ISOLATOR--ISO7240
最后做出成品是这样的：
有个MAX2321(?)画错了,我勒个去的。幸亏MCU皮实没烧。右边突起的那块就是买的MPU-6050模块，现在已经落钱了T_T,用I2C把它和MCU连起来。中间的芯片就是ISO7240，反正也是不花钱申请的，比光耦好用多了。
最后连上电机是这样的。
电机性能很渣，后面的编码器是令人发指的两线。好怀念以前的几支Faulhaber,超静音+512线编码器，有钱了再买几支收藏。
目前调好了PID和传感器。PID是利用了Lx4f232的一对QEI（不然怎么会选他？？）本来还想用的USB，外部晶振被我焊坏了，等再有了LX4F232再焊块新板吧。
总这么干看着也不是办法。我做的电路板不带屏幕，不带数码管，USB不能用了幸好还带个串口。就通过串口把数据传电脑上吧，电脑也能通过串口控制电机的转速。用cvi编了个界面，以前是这样的：
上图只能调PID用，最多控制个速度。后来想把传感器的数值也送出来，就变成了这个鬼样子：
一对比发现真的是丑了很多。下面的StripChart用来显示传感器的值,上图的红线是加速度传感器的值，我晃动电路板弄得。
目前还有各种诡异的问题有待解决，尤其是怨念的MPU-6050...
福利图，7月12你懂的，弄小一点低调
