匠人趣说PID

PID与其说是一种控制算法，不如说是一种控制思想。这个思想的核心，就是P、I、D。

但是实际上，PID并不神秘。在生活中的例子也是比比皆是。

比如你骑自行车，如何控制才能确保自行车不倒呢？

会骑车的都知道，当车的重心向一个方向倾斜时，笼头要向同方向打。而且这个打的角度，与重心倾斜的角度是成正比的，倾斜度越大，笼头角度也要打得越多。——这就是P（比例）控制。

打完笼头后，车是不会倒了，但是并不意味着你的车轮就能走直线，可能还会歪歪扭扭。为什么呢？因为还存在静态误差，需要在骑的过程中，不断地“微调”修正，才能确保行车路径笔直。——这就是I（积分）控制。

有时为了急转弯，我们会把笼头打过头，接下来就要赶紧回打，以抵消刚才的过调，求得平衡。——这就是D（微分）控制。

骑车时，人的大脑就是控制器，眼睛是传感器，手足是执行器。

推而广之，在其它自动控制系统（温控、速度控制、转速、水位调节等等）中，也可以使用这套思想（或算法）。