uC/OS II学习《一》—uC/OS II内核完全解析之系统初始化

       最近一直在学习uC/OS II嵌入式操作系统，经过几天的摸索，终于将他移植到了STC51单片机上，虽然51上跑操作系统确实有点吃力，没什么实际应用意义，但还是蛮兴奋的。现将本人对内核的理解和心得记录下来。

从哪里开始呢？从操作系统的概念说起？那肯定不现实，我也没有那么多的时间来写。就从main（）函数开始说起，一层层的将内核剥开。

Main（）函数如下：

void main(void)

{

  OSInit(); //系统初始化

  InitTimer0(); // Timer0初始化，Timer0作为系统时钟节拍源

OSTaskCreate(job1, (void *)0, (void *)&TaskStk[1][0],6); /*建立任务1 */

OSTaskCreate(job2, (void *)0, (void *)&TaskStk[2][0],7); /*建立任务2 */

  OSStart();                        /* 开始多任务调度 */

}

看起来很简单，先来分析一下：

OSInit(); //系统初始化，这是个大头，接下来就讲他。

InitTimer0(); // Timer0初始化，Timer0作为系统时钟节拍源，时钟节拍，不难理解，操作系统离不开它，这个简单，不忙讲。

OSTaskCreate(job1, (void *)0, (void *)&TaskStk[1][0],6); /*建立任务1 */

OSTaskCreate(job2, (void *)0, (void *)&TaskStk[2][0],7); /*建立任务2 */

这是建立的两个任务，和内核关系不大，也简单，你先当他不存在。

OSStart(); /* 开始多任务调度 */。这是内核级的，很重要，不过也简单，慢慢来，以后讲。

下面我们就从OSInit()系统初始化，开始解析，系统初始化，主要的任务就是

一．将系统定义的全局变量该清零的清零，该赋值的赋值。

二．初始化任务控制块(TCB),建立空闲TCB

三．创建空闲任务

就这三个初始化的任务，我们一条一条说:

一．将系统定义的全局变量该清零的清零，该赋值的赋值。看OSInit()函数的时候，你会看到很多的条件编译，我们只看必不可少的：

OSTime = 0L;        //系统时间清零（32位的）

    OSIntNesting  = 0;    //中断嵌套层数清零

    OSLockNesting = 0;   //任务锁定层数清零

OSTaskCtr = 0;       //任务计数器清零

    OSRunning = FALSE;  //任务运行标志置零

OSIdleCtr = 0L;       //空闲任务计数器清零

OSCtxSwCtr = 0;      //任务切换次数清零

OSRdyGrp = 0;        //任务就绪组清零

for (i = 0; i < OS_RDY_TBL_SIZE; i++) //任务就绪表清零

{

        OSRdyTbl[i] = 0;

    }

    OSPrioCur = 0;        //当前任务优先级清零

    OSPrioHighRdy = 0;    //最高优先级清零

二．初始化任务控制块(TCB),建立空闲TCB：

    OSTCBHighRdy = (OS_TCB *)0; //初始化最高优先级任务控制块

    OSTCBCur = (OS_TCB *)0;    //初始化当前任务控制块

    OSTCBList = (OS_TCB *)0;    //初始化任务控制块链表

    for (i = 0; i < (OS_LOWEST_PRIO + 1); i++)

{   

        OSTCBPrioTbl[i] = (OS_TCB *)0;   //初始化任务控制块优先级列表

    }

    for (i = 0; i < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1); i++)

 { 

        OSTCBTbl[i].OSTCBNext = &OSTCBTbl[i + 1]; //建立TCB单向链表

    }

OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1].OSTCBNext = (OS_TCB *)0;

//链表末端指向0

    OSTCBFreeList = &OSTCBTbl[0]; //链表头指向OSTCBTbl[0]

三．创建空闲任务，51的堆栈是向上增长的模式所以OS_STK_GROWTH ==0，建立空闲任务应该调用：

      OSTaskCreate(OSTaskIdle, (void *)0, &OSTaskIdleStk[0], OS_IDLE_PRIO);//建立空闲任务

OK，OSInit()系统初始化函数就这些要做的，看起来也很简单。在初始化函数中，还有好多其他繁琐的定义如：事件控制块的初始化，内存管理的初始化，建立统计任务等，那些都不是必须的，可要可不要，鉴于51 RAM太小，我们就不要那些东西了，裁减掉。

   系统初始化中前两项都是一些变量的赋值，清零，很好理解。第三项，创建空闲任务是怎么创建的呢？我们下次再把它展开……