无刷云台电机本身转速要求并不快，因此，一个低速开环控制足以让其运行起来！
控制代码如下：
[hide=d365]PWM_CHANNEL1 = arm_sin_f32(rotate_angle_pitch_elec )*500 + 500;
PWM_CHANNEL2 = arm_sin_f32(rotate_angle_pitch_elec+2.094f)*500 + 500;
PWM_CHANNEL3 = arm_sin_f32(rotate_angle_pitch_elec+4.189f)*500 + 500;[/hide]
开环控制存在一个问题：用矢量控制的思想就是说：电机电向量与磁向量方向在旋转时并不一致！具体现象就是，开环控制电机旋转，电机表现得速度呈周期性的增减，这跟磁钢切换有关。
所以，加一个常规的PID闭环控制，就妥多了。
闭环传感器通过陀螺仪完成，经实测，速度控制妥妥的，非常均匀！但有几点要求
1、控制粒度要小，考虑500Hz，
2、传感器数据时适合，且较准确，这一点需严格要求，不然无论如何调参都是没用的。
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