固定测量装置

  这里的测量装置是用来研究卡尔曼滤波的。
  前天终于下决心买了个台钻，在有机玻璃上打了几个孔，终于能把编码器固定住了。

 
    这样可以在XY平面上转动电路板，利用Z轴上的陀螺仪和XY轴的加速度传感器输出或许可以获得电路板的角度。编码器的输出可以看做是电路板角度的理想值，可以拿来跟用传感器输出计算得到的角度进行比较。