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三、对速度环、位置环进行配置
图16 TMCL-IDE 主要界面
打开TMCL/PC编译器。
图17 TMCL-IDE TMCL/PC Host编程界面
导入前面14号所保存的表示电流环相关配置的TMCL指令，跳过重复配置环节。
图18 TMCL-IDE TMCL/PC Host编程界面
选择“运行”或“监控运行”，将导入的指令执行一遍，即可跳过对电流环相关寄存器重复配置的环节，减少相关工作量。
图19 TMCL-IDE 主界面
检查模式和反馈输入寄存器是否配置正确，尤其是反馈信号的接入，使用电角度还是机械角将关乎电机运行时的稳定与抖动。
图20 TMCL-IDE主界面
主要检查速度、加速度、电流大小限制是否禅超越电机铭牌上的极限参数，如若超越将会损坏电机组件。
图21 TMC4671数据手册P46
值得注意的是，开启霍尔信号插值功能可以对力矩纹波进行优化，但是当使用位置控制模式以及需要频繁翻转运动方向时，霍尔信号插值功能可能会导致不希望的结果，基于我们测试中频繁翻转，，所以我们在此先行不启用插值功能。
图22 Torque/Flux tuning界面
设置适当的响应区间，响应区间的选择直接影响PID参数的整定。
当反馈的阻抗和感抗与电机铭牌不一致时，请丢弃本次输出。
将生成后的电流环PI参数Set到PI寄存器中保存。
图23 Step response界面
选择电流环的阶跃响应，检查PI寄存器参数，选择开始检测，增强了电流响应速度，并抑制了振荡区间。
图24 Step response界面
选择速度环的阶跃响应，调试PI寄存器参数，选择开始检测，直到试配出合适的PI比例。
图25 Step response界面
选择位置环的阶跃响应，调试PI寄存器参数，选择开始检测，直到试配出合适的PI比例。
图26 保存寄存器数据
将本次调试的参数导出保存，方便于下次调整时直接导入，节省并记忆开发环节，至此该电机适配的寄存器参数已经调整完毕。