注册 登录
电子工程世界-论坛 返回首页 EEWORLD首页 频道 EE大学堂 下载中心 Datasheet 专题
皓月光兮非自明的个人空间 https://home.eeworld.com.cn/space-uid-1391602.html [收藏] [复制] [分享] [RSS]
日志

【ADI•世健工业嘉年华】四、对运动控制和模拟反馈部分寄存器进行解读

已有 192 次阅读2024-4-2 15:41 |个人分类:【ADI•世健工业嘉年华】

四、对运动控制和模拟反馈部分寄存器进行解读

寄存器

绑定功能

描述

0x1B

N_POLE_PAIRS

u16(15:0)

电机极对数

MOTOR_TYPE

u8(23:16)

电机类型

0: (空)

1: 单相直流电机

2: 两相步进电机

3: 三相BLDC/PMSM

0x18

PWM_MAXCNT

u12(11:0)

PWM输出频率:

PWM[Hz]=100兆赫/(PWM_MAXCNT+1)

0x19

PWM_BBM_L

u8(7:0)

用于控制低边MOS-FET栅极的死区时间tBBM_L[10ns]

PWM_BBM_H

u8(15:8)

用于控制高边MOS-FET栅极的死区时间tBBM_H[10ns]

0x1A

PWM_CHOP

u8(7:0)

PWM斩波模式

0: 斩波模式off, 自由运行

1: 斩波模式off, 低边持续导通

2: 斩波模式off, 高边持续导通

3: 斩波模式off, 自由运行

4: 斩波模式off, 自由运行

5: 低边斩波,高边关闭

6: 高边斩波,低边关闭

7: FOC中心对称PWM模式

PWM_SV

Bit(8)

SVPWM功能配置

0: SVPWM失能

1: SVPWM使能

表1 Wizard Pool-->Settings项

0x1B的电机类型:

    TMC4671支持直流电机、步进电机、无刷电机、永磁同步电机。

0x18的输出频率:

     输出频率范围25k~100kHz 可配置的PWM发生器作为FOC控制器。

0x1A的SVPWM功能配置

    PWM中心对称模式可以很好的利用中心点去触发ADC采样,在这种模式下,PWM信号的高电平和低电平持续时间相等,并且中间有一个等时的低电平间隔,实现了输出与反馈的同步。

    且在SVPWM调制下,中心点刚好在电流最稳定的阶段,有利于远离开关的耦合噪声。在电机控制中,将PWM配置为中心对齐模式的主要原因是为了:

  1. 提高电机的控制精度:

            由于中心对齐模式提供了等时的低电平间隔,因此可以更准确地控制电机的转速和位置。

  1. 降低电机振动和噪音:

            中心对齐模式可以在每个PWM周期的中间产生一个低电平间隔,这样在每次切换电机相位时,都会有一个平滑的过渡。这减少了电机瞬态过渡期间的振动和噪音,使电机运行更加平稳。

  1. 减少电流尖峰:

            在一些应用中,如驱动大功率电机,PWM控制可能会导致电流尖峰。中心对齐模式可以减少这些电流尖峰,从而降低对电机和电源的负荷。

 

 

寄存器

绑定功能

描述

0x52

PHI_E_SELECTION

u8(7:0)

电角度来源

0:(保留)

1: 外部给定电角度

2: 开环电角度

3: 外部ABN提供电角度

4:(保留)

5: 外部霍尔提供电角度

6: 模拟编码器提供电角度

7: 模拟编码器补偿后提供电角度

0x63

MODE_MOTION

u8(7:0)

运动模式设置

0: 停止模式

1: 力矩模式

2: 电压模式

3: 位置模式

4: PRBS值作目标磁通的标志值

5: PRBS值作目标力矩的标志值

6: PRBS值作目标电压的标志值

7: PRBS值作目标位置的标志值

8: 外部给定uq、ud模式

9: (保留)

10: A组单端模拟输入作力矩模式

11: A组单端模拟输入作速度模式

12: A组单端模拟输入作位置模式

13: PWM输入作力矩模式 

14: PWM输入作速度模式

MODE_PID_SMPL

u8(7:0)

PID采样因子

MODE_PID_TYPE

Bit(31)

PID迭代模式

0: 并行/经典PI

1: 顺序/高阶PI

0x24

UD_EXT

s16(15:0)

外部给定开环电压控制模式的Ud

UQ_EXT

s16(31:16)

外部给定开环电压控制模式的Uq

0x1F

OPENLOOP_PHI_DIRECTION

Bit(12)

开环模式运行方向

0:取正

1:取反

0x20

OPENLOOP_ACCELERATION

u32(31:0)

开环模式下的加速度

0x21

OPENLOOP_VELOCITY_TARGET

s32(31:0)

开环模式下的目标速度

0x1B

N_POLE_PAIRS

u16(15:0)

电机极对数

MOTOR_TYPE

u8(23:16)

电机类型

0: (空)

1: 单相直流电机

2: 两项步进电机

3: 三相BLDC/PMSM

0x1C

PHI_E_EXT

s16(15:0)

由外部给定电角度

表2 Wizard Pool-->Open loop项

0x63的PID采样因子:

    PID采样因子决定着反馈采样频率

 

 

寄存器

绑定功能

描述

0x0A

ADC_I0_SELECT

u8(7:0)

电流检测通道0数据源

0: ΔΣADC通道0输入

1: ΔΣADC通道1输入

2: 外部通道0寄存器输入

3: 外部通道1寄存器输入

ADC_I1_SELECT

u8(15:8)

电流检测通道0数据源

0: ΔΣADC通道0输入

1: ΔΣADC通道1输入

2: 外部通道0寄存器输入

3: 外部通道1寄存器输入

ADC_I_UX_SELECT

u2(25:24)

U相电流监测输入源

0: UX = ADC_I0 (default)

1: UX = ADC_I1

2: UX = ADC_I2

ADC_I_V_SELECT

u2(27:26)

V相电流监测输入源

0: UX = ADC_I0

1: UX = ADC_I1(default)

2: UX = ADC_I2

ADC_I_WY_SELECT

u2(29:28)

W相电流监测输入源

0: UX = ADC_I0

1: UX = ADC_I1

2: UX = ADC_I2(default)

0x04

cfg_dsmodulator_a

u2(1:0)

A组ΔΣADC调制器配置

0:关闭

1:开启

mclk_polarity_a

bit(2)

A组ΔΣADC调制器采样时钟极性

0:取正

1:取反

mdat_polarity_a

bit(3)

A组ΔΣADC调制器数据流极性

0:取正

1:取反

sel_nclk_mclk_i_a

bit(4)

 

blanking_a

 

(弃用)

cfg_dsmodulator_b

u2(17:16)

B组ΔΣADC调制器配置

0:关闭

1:开启

mclk_polarity_b

bit(18)

B组ΔΣADC调制器采样时钟极性

0:取正

1:取反

mdat_polarity_b

bit(19)

B组ΔΣADC调制器数据流极性

0:取正

1:取反

sel_nclk_mclk_i_b

bit(20)

 

blanking_b

 

(弃用)

0x05

dsADC_MCLK_A

u32(31:0)

A组ΔΣADC调制器采样时钟

0x06

dsADC_MCLK_B

u32(31:0)

B组ΔΣADC调制器采样时钟

0x07

dsADC_MDEC_A

u16(15:0)

A组ΔΣADC调制器采样滤波

dsADC_MDEC_B

u16(31:16)

B组ΔΣADC调制器采样滤波

表3 Wizard Pool-->ADC Registers项

0x0A,blanking_a、blanking_b:

    blanking在2022年6月26日V2.08版更新后移除。

0x05、0x06、0x07共同决定着SINC3滤波器的解调率:

 

 

 

 

 

寄存器

绑定功能

描述

0x09

ADC_I0_OFFSET

u16(15:0)

设置电流检测ADC通道0的偏移量

ADC_I0_SCALE

s16(31:16)

设置电流检测ADC通道0的缩放因子

0x08

ADC_I1_OFFSET

u16(15:0)

设置电流检测ADC通道1的偏移量

ADC_I1_SCALE

s16(31:16)

设置电流检测ADC通道1的缩放因子

0x0A

ADC_I0_SELECT

u8(7:0)

电流检测通道0数据源

0: ΔΣADC通道0输入

1: ΔΣADC通道1输入

2: 外部通道0寄存器输入

3: 外部通道1寄存器输入

ADC_I1_SELECT

u8(15:8)

电流检测通道0数据源

0: ΔΣADC通道0输入

1: ΔΣADC通道1输入

2: 外部通道0寄存器输入

3: 外部通道1寄存器输入

ADC_I_UX_SELECT

u2(25:24)

U相电流监测输入源

0: UX = ADC_I0 (default)

1: UX = ADC_I1

2: UX = ADC_I2

ADC_I_V_SELECT

u2(27:26)

V相电流监测输入源

0: UX = ADC_I0

1: UX = ADC_I1(default)

2: UX = ADC_I2

ADC_I_WY_SELECT

u2(29:28)

W相电流监测输入源

0: UX = ADC_I0

1: UX = ADC_I1

2: UX = ADC_I2(default)

ADC_I0_SELECT

u8(7:0)

电流检测通道0数据源

0: ΔΣADC通道0输入

1: ΔΣADC通道1输入

2: 外部通道0寄存器输入

3: 外部通道1寄存器输入

0x24

UD_EXT

s16(15:0)

开环电压控制模式下外部给定Ud

UQ_EXT

s16(31:16)

开环电压控制模式下外部给定Uq

0x07

dsADC_MDEC_A

u16(15:0)

A组ΔΣADC调制器采样滤波

dsADC_MDEC_B

u16(31:16)

B组ΔΣADC调制器采样滤波

表4 Wizard Pool-->ADC scale & offset项

    经过16bit的ΔΣADC,拟合成出电流波形,可以通过双电阻采样Ia+Ib+Ic=0的方式计算出第三相的电流。

0x08、0x09的偏移量和缩放因子:

    ADC_Ix_OFFSET是中点电位校正偏移(ADC校正偏移),由于ADC采集回来的数据均是正压,Set一下中点偏移量,即可获得正负数据的相对显示。

    ADC_Ix_SCALE是电流比例缩放因子,通过合理的配置,将驱动电流与标定尺达成一定比例关系,可以方便计算填入或更改时相关寄存器所对应的数值。

 

 

本文来自论坛,点击查看完整帖子内容。

评论 (0 个评论)

facelist doodle 涂鸦板

您需要登录后才可以评论 登录 | 注册

热门文章