【ADI•世健工业嘉年华】二、对电流环以及编码器进行初始配置

二、对电流环以及编码器进行初始配置

 

 

 

图3 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     我们所使用的电机是仅有霍尔传感器，故取消勾选ABN、模拟传感器等配置项，取消后可见下方减少了ABN、模拟传感器的配置步骤，一会可以忽略跳过这些配置，随后点击右下角进入下一步。

 

 

图4 TMC4671数据手册P70

     【6.1】选择合适的电机类型：FOC1（直流电机）、FOC2（步进电机）、FOC3（无刷/永磁同步电机）

     【6.2】设置正确的极对数（NPP）：根据公式，同步转速=频率/极对数，可知主要影响FOC中速度测定等反馈量

 

 

 

 

 

图5 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     选择电机类型，以及按照电机铭牌填写上电机极对数，进入下一步。

     如果不清楚所用电机的极对数可以随意设置一个值，选择好电机类型后可在后续步骤中在系统测试中获得

 

 

图6 TMC4671数据手册P71

 

 

 

图7 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     Set Default归入开环控制模式。拖动滑块离开原点零位观测电机轴是否转动，点击计数清零观察轴旋转一圈所计入的对数值，填入0x1B N_Pole_Pairs寄存器中。

     配置好后不要点击任何地方，保持中间滑块非滑槽左侧零位，即保持轴转动，进入下一步。

 

 

图7 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     观察是否有捕获到波形。进入下一步。

 

 

 

图8 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     我们可以发现监测到的UVW的曲线是这样的，我们需要将红绿线条调整重合。

 

 

图9 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     如果发现相序曲线有相差，请更换两路ADC通道。

 

 

 

图10 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     如果发现相序曲线幅值有差异，请Set所识别到的通道偏移量。

 

 

图11 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     如果在编码器配置环节发现霍尔信号方向与参考方向不一致，请翻转霍尔信号方向寄存器。

 

 

图12 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     如果在编码器配置环节发现霍尔信号与参考信号存在相位差，请翻转霍尔信号极性寄存器。

 

 

图13 TMC4671数据手册P71~P72

 

   

图14 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     设置电流环相关配置，由于我们是BLDC，所以优先选择机械角度来测量转子位置。

     根据公式 电角度 = 极对数 x 机械角度，可知如果极对数不对将会直接影响电角度的测量。

 

 

 

 

图15 TMCL-IDE Wizard Pool界面

     对于电流环以及编码器相序已经配置完成。最后一页选择开环或数字霍尔反馈的配置程序，由于TMC4671没有失电存储区，所以相关配置进行及时导出保存可以方便后续配置。支持导出TMCL程序、脚本程序、C程序。

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