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日志

【ADI•世健工业嘉年华】一、TMC4671芯片特性及板卡主要介绍

已有 154 次阅读2024-3-15 22:01 |个人分类:【ADI•世健工业嘉年华】

一、TMC4671芯片特性及板卡主要介绍

TMC4671特性

      快速控制:内置FOC控制器,拥有25k~100kHz PWM发生器

      支持模式:扭矩控制、速度控制、位置控制

      支持电机:BLCD、PMSM、步进电机、有刷电机、音圈电机

      支持反馈:开环位置发生器、数字增量编码器、双反馈数字增量编码器、数字霍尔输入传感器、模拟编码器/模拟霍尔传感器、多圈位置计数器

      控制接口:SPI、UART、Step/Dir控制接口

世健TMC4671+TMC6100板卡特性

     最大输入:DC 50V 10A RMS【J1】                                                                           

     通讯接口:CAN【P7】、RS485【P2】

     调试接口:SWD/TT【J2】L、RTMI【J3】

     电机接口:BLCD【P1】、PMSM【P1】

     限位接口:限位开关【J5】

     反馈接口:增量编码器【J4】、霍尔信号【J6】、模拟编码器【J7】

     控制接口:SD卡程序控制【J8】、外部PWM控制【J8】

 

 

 

图1 TMCL-IDE页面

     我们使用的电机额定电流是4A,优先在电流限制配置中设置相关寄存器,以防在配置中造成线圈损毁。

 

图2 TMC4671数据手册P96~P97

     通过查询TMC4671寄存器手册,我们可以看到在TMC4671的Limits组中分别代表,根据电机调整参数,本次使用24V100W无刷电机,输入采用可调电源输入DC 24V 3.5A,故而电压输出比(0x5D)设置为100%,即16bit(0xFFFF)=32767。最大电流设置为4A。

 

     表1 TMCL-IDE中Limits项所使用寄存器

Reg.

Bit

Range

Desc.

Val.

0x5D

s16(15:0)

-32768~32767

电压输出比

32767

0x5E

u16(15:0)

0~65535

Max.电流

4000

0x5F

u16(15:0)

0~65535

Max.加速度

3000

0x60

u32(31:0)

0~65535

Max.速度

3000

0x61

s32(31:0)

-2147483647~2147483647

下限位

-2147483647

0x62

s32(31:0)

-2147483647~2147483647

上限位

2147483647

 

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