【ADI•世健工业嘉年华】一、TMC4671芯片特性及板卡主要介绍

一、TMC4671芯片特性及板卡主要介绍

TMC4671特性

      快速控制：内置FOC控制器，拥有25k~100kHz PWM发生器

      支持模式：扭矩控制、速度控制、位置控制

      支持电机：BLCD、PMSM、步进电机、有刷电机、音圈电机

      支持反馈：开环位置发生器、数字增量编码器、双反馈数字增量编码器、数字霍尔输入传感器、模拟编码器/模拟霍尔传感器、多圈位置计数器

      控制接口：SPI、UART、Step/Dir控制接口

世健TMC4671+TMC6100板卡特性

     最大输入：DC 50V 10A RMS【J1】                                                                           

     通讯接口：CAN【P7】、RS485【P2】

     调试接口：SWD/TT【J2】L、RTMI【J3】

     电机接口：BLCD【P1】、PMSM【P1】

     限位接口：限位开关【J5】

     反馈接口：增量编码器【J4】、霍尔信号【J6】、模拟编码器【J7】

     控制接口：SD卡程序控制【J8】、外部PWM控制【J8】

图1 TMCL-IDE页面

     我们使用的电机额定电流是4A，优先在电流限制配置中设置相关寄存器，以防在配置中造成线圈损毁。

图2 TMC4671数据手册P96~P97

     通过查询TMC4671寄存器手册，我们可以看到在TMC4671的Limits组中分别代表，根据电机调整参数，本次使用24V100W无刷电机，输入采用可调电源输入DC 24V 3.5A，故而电压输出比（0x5D）设置为100%，即16bit（0xFFFF）=32767。最大电流设置为4A。

     表1 TMCL-IDE中Limits项所使用寄存器

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