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此内容由EEWORLD论坛网友Fillmore原创，如需转载或用于商业用途需征得作者同意并注明出处 “每个人小时候应该都有一个赛车梦吧，手持一部四驱车，把它放在空地上行驶，就仿佛征服了世界! 现在，终于可以到智能车的赛场上体验一把“速度与激情” ，也算是圆了小时候的梦想！” 而且这次我们这次搭载了RT-Thread操作系统，RT-Thread提供了很多组件和软件包，比如UDP、SD卡这些东西，让我们在一开始就可以把精力投入到算法中去，不用太去理会驱动的东西。故而比赛也取得不错成绩的原因。 智能车简介 智能车主要由三个部分组成：检测系统，控制决策系统，动力系统。其中检测系统采用激光雷达、工业相机、 IMU。 动力系统的主控芯片使用 IMXRT1052, 操作系统使用RT-Thread。 RT-Thread Inside 整体的流程为，通过视觉传感器和激光雷达来检测前方的赛道信息， 并将赛道信息发送给单片机。同时，通过 IMU 构成的反馈渠道将车体的行 驶速度信息传送给主控。根据所取得的赛道信息和车体当前的速度信息， 由主控单出决策，控制决策系统用ROS 系统，并通过 PPM 信号控制直流电机和舵机进行相应动作，从 而实现车体的转向控制和速度控制。下面是整车效果图： 比赛马上结束了即将开源，开源信息之后会在本帖更新 |