【🚀SO-Arm100 机械臂 ROS2 配置保姆级教程】MoveIt Setup Assistant 从 ...

 

 

视频讲解：

Package仓库地址：LitchiCheng/ros2_package

 

启动moveit_setup_assistant

ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py

 

 

选择导入urdf文件，如果urdf中引用的package搜索不到，会直接崩溃，需要先source install/setup.bash，具体参考《ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑？SO-ARM100 Rivz可视化避坑指南》

[moveit_setup_assistant-1] Qt: Session management error: networkIdsList argument is NULL[moveit_setup_assistant-1] terminate called after throwing an instance of 'ament_index_cpp::PackageNotFoundError'
[moveit_setup_assistant-1]   what():  package 'display_urdf_launch' not found, searching: [/opt/ros/humble]
[moveit_setup_assistant-1] Stack trace (most recent call last):
[moveit_setup_assistant-1] #31   Object "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Widgets.so.5.15.3", at 0x7e3740172e46, in QApplicationPrivate::sendMouseEvent(QWidget*, QMouseEvent*, QWidget*, QWidget*, QWidget**, QPointer<QWidget>&, bool, bool)
[moveit_setup_assistant-1] #30   Object "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libQt5Core.so.5.15.3", at 0x7e373f4b9e39, in QCoreApplication::notifyInternal2(QObject*, QEvent*)

 

 

点击Load Files，加载完成后，右侧会出现模型，和Rviz中一样，可以拖动显示

 

 

下一步点击左侧的Self-Collsions配置关节碰撞相关的参数，如果没有出现link，勾上右下角的show enabled pairs

 

 

然后可以点击Generate Collision Matrix生成碰撞矩阵

 

 

点击左侧Virtual Joint，配置虚关节，用来将基座放置在哪儿

 

 

配置Planning Groups，这个作用在Moveit规划的文章里面我们用过，就是要指定规划的组名，比如so-arm100-groups，就是这里了，运动学求解器选择一个即可，OMPL的planning我们选常用的RTTConnect

 

 

add joints，需要把这个组里面规划的关节都选中，最后配好的效果如下

 

 

创建机器人位姿，如home位置

 

 

没有末端夹爪或其他执行器，End Effectors不用管

 

 

增加ros2_control到urdf文件中

 

 

自动添加关节轨迹控制器到Planning Group中

 

 

Moveit Controllers也是同样，电机auto

 

 

没有感知器件，如3d传感器，点云之类的也不用配置

 

 

检查下等下要生成的文件，默认都是勾上的

 

 

添加作者信息

 

 

选择工作空间下src中新建一个package，比如so_arm100_moveit，然后生成的包就会到里面

 

 

编译运行

colcon build --packages-select so_arm100_moveit 
source install/setup.bash 
ros2 launch so_arm100_moveit demo.launch.py

 

 

 

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