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2022-05-10
发表了主题帖： 37“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode调试ROS）

本帖最后由 lb8820265 于 2022-5-10 00:27 编辑之前有介绍过VSCode的调试，那是GDB调试，ROS工程也可以这么调试，但是不推荐，推荐使用Attach调试，Attach调试优点是可以单个节点调试，不需要编译整个工程，但是缺点就是需要先运行节点，再进入调试。可参考官网Debug ROS Nodes文档。本节是基于上一节“ROS学习（VSCode实现Hello world）”基础上进行修改。 1 修改“helloworld_c.cpp”代码由于Attach调试需要节点一直运行，因此修改“helloworld_c.cpp”让其每秒发出一次“Hello world!”代码如下。 #include <ros/ros.h> int main(int argc,char *argv[]){ ros::Time::init(); while(1){ ros::Duration(1).sleep(); ROS_INFO("Hello world!"); } return 0; } 2 创建与配置“launch.json”文件在主菜单中选择“运行->添加配置”（或点击调试与运行按钮，选择创建launch.json），然后选择“ROS”环境。再选择“ROS:Attach”。会自动生成“launch.json”文件和代码，代码不需要做任何修改。如果在选择环境的步骤中没有“ROS”环境可选，而是只有“C++(GDB/LLDB)”环境，说明没有先配置“tasks.json”文件，这也没有关系，先选择“C++(GDB/LLDB)”环境，然后点击下方“添加配置”按钮，选择“ROS:Attach”即可。 3 运行“helloworld_node”节点按下“Ctrl+Shift+P”打开命令窗口，输入“ROS:Run a ROS executable”，回车后输入包名“helloworld”，回车后输入执行文件名“helloworld_node”，再按下两次回车。一切正常的话在终端窗口中会每秒输出一次“Hello world!”。 4 启动Attach调试点击“运行与调试按钮”（或者按下“Ctrl+Shift+D”），点击“ROS:Attach”调试，点击“C++”。输入已经运行的节点“helloworld_node”，回车。提出警告，输入“y”，回车，会要求输入密码。调试可以打断点，查看变量。问题使用Attach调试每次都需要输入一遍密码，相当麻烦。此外，如果需要调试多个节点，应该怎么操作呢？
发表了主题帖： 36“万里”树莓派小车——ROS学习（VSCode实现Hello world）

在VSCode中运行ROS工程非常方便，本节用ROS编写运行“Hello world”程序，操作编号与上一节“ROS学习（实现Hello world）”相同，可以对照着来看。 0 安装VSCode和ROS插件在扩展商店中搜索“ROS”并安装。官方GitHub地址，ROS插件的特点如下：自动ROS环境配置。允许启动、停止和查看ROS核心状态。自动创建catkin_make或catkin构建构建任务。使用catkin_create_pkg脚本或catkin Create pkg创建catkin包。跑rossrun或者rosslaunch 使用rosdep快捷方式解决依赖关系 .msg， .urdf和其他ROS文件的语法高亮显示。自动添加ROS c++ include和Python import路径。使用ROS clang-format格式格式化c++。预览URDF和Xacro文件。通过附加到进程来调试单个ROS节点(c++或Python)。调试从.launch文件启动的ROS节点(c++或Python)。 1 创建工作空间并用VSCode打开 mkdir -p helloworld_ws/src cd helloworld_ws catkin_make code . 输入“code .”后会自动打开VSCode并加载工作空间，这里编译指令最好用“catkin_make”而不是“catkin build”，后者在之后会出现各种问题。 2 创建功能包在VSCode的资源管理器“src”文件夹上右击，选择“Create Catkin Package”。在弹框中输入包名“helloworld”，回车。接着输入依赖项“roscpp rospy std_msgs”，回车。 3 编辑源文件点开“helloworld”包文件夹，在“src”文件夹上右击，选择“新建文件”，然后输入“helloworld_c.cpp”。写入如下代码。 #include <ros/ros.h> int main(int argc,char *argv[]){ ROS_INFO("Hello world!"); return 0; } 如果出现找不到ros.h错误，可以重新打开VSCode。 4 编辑配置文件修改“helloworld_ws/src/helloword/src/CMakeLists.txt”文件第137行和150行内容如下。 aux_source_directory(./src SRCS) add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SRCS}) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} ) 5 启动内核点击工具栏“查看-->命令面板”，或者直接按下“Ctrl+Shift+P”，输入 ROS:Start 启动内核，还可以关闭和查看内核状态，如下图。（本例子可以不启动内核） 6 编译在VSCode中编译有两种方法方法一：终端中直接输入按下“Ctrl+Shift+`”或者点击任务栏新建终端，会在右边出现一个bash标签，目录会自动进入工作空间，输入编译指令 catkin_make 该方法就相当于用VSCode打开打开了一个终端。方法二：使用VSCode生成“task.json”编译配置按下“Ctrl+Shift+P”打开命令面板，输入“tasks: configure task”，回车，再输入或找到“catkin_make:build”，点击。会在“.vscode”文件夹下新建并打开“tasks.json”，该文件不需要做任何修改。按下“Ctrl+Shift+B”会自动编译。 7 运行按下“Ctrl+Shift+P”打开命令窗口，输入“ROS:Run a ROS executable”，回车后输入包名“helloworld”回车后输入执行文件名“helloworld_node”，再按下两次回车。输入过程中有提示，非常方便。最后成功输出“Hello world!”。使用VSCode运行指令不需要运行环境变量脚本指令“source ./devel/setup.bash”。但是启动速度比指令要稍慢。问题在VSCode下如何进行ROS工程代码调试呢？
发表了主题帖： 35“万里”树莓派小车——ROS学习（实现Hello world）

学习ROS最好的方法就是使用，ROS官网有中文版教程，安装好ROS后，编写第一个程序“Hello world”。 1 创建工作空间打开终端窗口，输入如下指令。 mkdir -p helloworld_ws/src cd helloworld_ws catkin_make 指令创建一个叫“helloworld_ws”的工作空间，且包含“src”子目录，并且编译。其中编译命令也可以用catkin build代替，一旦开始使用了一种，以后就需要一直使用该编译命令。catkin build命令编译后会比catkin_make命令多一个.catkin_tools隐藏文件夹。 2 创建功能包 cd src catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs 进入“src”文件，设置包名“helloworld”，添加“roscpp rospy std_msgs”依赖 3 编辑源文件 cd helloworld/src pluma helloworld_c.cpp 进入包中“src”文件，用pluma编辑器新建并编辑一个名为“helloworld_c.cpp”的文件。文件中输入如下代码。 #include <ros/ros.h> int main(int argc,char *argv[]){ ROS_INFO("Hello world!"); return 0; } 代码包含“ros.h”头文件，然后在main函数中输出“Hello world!”。 4 编辑配置文件编辑“helloworld”包中的“CMakeLists.txt”文件（helloworld_ws/src/helloword/src/CMakeLists.txt）将136行修改或者在其下方添加如下代码。 aux_source_directory(./src SRCS) add_executable(${PROJECT_NAME}_node ${SRCS}) 代码将“/src”目录下的所有源文件创造一个名为“包名_node”的可执行文件，编译生成的可执行文件在“helloworld_ws/devel/lib/hellowrold”里面。在149行修改或者在其下方添加如下代码。 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} ) 代码将生成的可执行文件链接catkin库文件。 5 启动内核重新打开一个终端，输入。 roscore 该指令启动ros内核，在该例子中，不启动也没关系。 6 编译重新打开一个终端，输入。 cd ~/helloworld_ws catkin_make 进入“helloworld_ws”文件并进行编译。 7 运行 source ./devel/setup.bash rosrun helloworld helloworld_node “source devel/setup.bash”让devel目录下的环境变量脚本生效，否则会找不到helloworld包。 “rosrun helloworld helloworld_node”运行helloworld包下的helloworld_node可执行文件。最后可以看到成功输出“Hello world!” 问题全程使用操作指令来运行ROS非常麻烦，是否有好用的IDE呢？
2022-04-29
回复了主题帖：《计算机世界》被计算机的世界淘汰了！你还看纸质杂志/报纸吗？

太有感触了，在读初心和高中的时候每周会买《电脑报》两块五一份，里面好多电脑知识和游戏资讯。还有每半个月会买《大众软件》里面基本上是介绍游戏的，初中那会非常痴迷玩单机游戏，白天读书的时候就看杂志和书打发时间。每次放学回家都会玩单机游戏，也有志同道合的小伙伴和我一起玩，那时候还可以在游明星空、游侠和三大妈免费下载单机游戏，想想真是怀念。
2022-04-16
发表了主题帖： 34“万里”树莓派小车——Ubuntu系统ROS Noetic的安装

本帖最后由 lb8820265 于 2022-4-16 00:54 编辑安装Ubuntu就是为了安装ROS，ROS在官网中有介绍如何安装，当前ROS的最新版本是Noetic，支持Ubuntu Focal (20.04), Debian Buster (10)。安装过程如下： 1. 设置软件源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2. 添加秘钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 3. 更新源列表并安装 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full 4. 设置环境变量 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 5.构建包的依赖 sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential 6. 初始化ROS sudo rosdep init rosdep update 如果一切正常显示如下。如果出现任何error，就输入如下指令 sudo apt-get install python3-pip sudo pip3 install 6-rosdep sudo 6-rosdep 然后再输入第6步的指令。 7. 测试小乌龟程序打开一个终端，启动ros roscore 打开一个终端，打开小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node 打开一个终端，键盘控制小乌龟 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 终于完成ROS的安装，接下来可以愉快的玩耍了。
发表了主题帖： 33“万里”树莓派小车——Ubuntu远程桌面配置

本帖最后由 lb8820265 于 2022-4-16 00:43 编辑在树莓派操系统中自带有VNC，可以非常方便的进行远程桌面连接，在默认GNOME3桌面中带有远程桌面，但在Ubuntu MATE桌面中没有。失败的尝试在MATE桌面上安装远程桌面是有坑的，我先后尝试的方法和结果如下： vnc4server服务——找不到源。 xrdp服务——Windows远程桌面无法连接。 tightvnc服务——VNC连接后灰屏，解决灰屏问题后，VNC桌面和树莓派桌面是两个，不同步。 RealVNC服务——VNC自身服务，无法启动服务，而且需要购买企业版。安装x11vnc服务最后我选择了x11vnc，输入如下指令安装 sudo apt install x11vnc 安装完成后，输入如下指令启动VNC x11vnc 会新建一个桌面连接服务，端口号为5900，每输入一次命令就会新建一个桌面连接服务。在Windows端的VNC Viewer中输入树莓派的IP地址后面加上端口号，连接后的桌面就是树莓派的实际桌面。开机启动远程桌面服务这样虽然能进行远程桌面连接，但是每次都需要在终端中输入指令后才能连接，十分的麻烦，接下来设置开机启动远程桌面服务。 1. 在终端中输入如下指令，新建X11VNC服务配置文件。 sudo pluma /lib/systemd/system/x11vnc.service 在文件中输入如下代码，其中<你的用户名>替换为自己的用户名例如lb。 [Unit] Description=Start x11vnc at startup. After=multi-user.target [Service] Type=simple ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbport 5900 -shared -o /home/<你的用户名>/.vnc/x11vnc.log ExecStop=/usr/bin/killall x11vnc Restart=on-failure RestartSec=5 [Install] WantedBy=multi-user.target 3. 启动服务并设置开机启动 sudo systemctl enable x11vnc.service 如果要关闭，用disable，接下来重启系统，开机后就可以直接用VNC Viewer来远程桌面连接了。问题使用x11vnc的远程桌面并不能传输文件，不知道有不有其他的替代方法。
发表了主题帖： 32“万里”树莓派小车——Ubuntu系统配置成Raspberry Pi系统环境

习惯了树莓派Raspberry Pi操作系统，切换到Ubuntu MATE上会感觉诸多不适应，下面将Ubuntu系统配置成为Raspberry Pi系统环境。 1. 免开机密码 Raspberry Pi系统开机后直接进入，不需要密码，但Ubuntu 需要，可以如下设置。 Ubuntu默认30分钟后进入待机，然后进入就又要输入密码，建议设置永远不进入待机模式，如下图。 2. 免sudo密码 Ubuntu系统必须要密码，每次输入sudo都会要输入密码，非常麻烦，如下设置。 1.给sudoers文件添加写权限 sudo chmod -x /etc/sudoers sudo pluma /etc/sudoers 2. 编辑sudoers文件，在下面添加 %lb ALL=(ALL:ALL)NOPASSWD:ALL lb是用户名，替换自己的用户名。 3. 安装raspi-config Ubuntu中没有raspi-config，在下面网站中选择最新版，然后双击直接安装。输入如下指令进行配置 sudo raspi-config 可在设置中打开I2C，如下，很多设置还不支持。 4. 安装wirping Ubuntu中没有wiringpi，不要用“sudo apt-get install wiringpi”指令安装，这样安装的版本是2.50版本，不支持树莓派4，需要从源码安装。 1.安装git sudo apt-get install git 2.安装WiringPi git clone https://github.com/WiringPi/WiringPi.git cd WiringPi sudo ./build 3. 查看版本 gpio -v gpio readall 4.给用户添加权限安装完后如果直接使用会提示没有权限，如下图。输入如下指令 sudo apt install rpi.gpio-common sudo adduser "lb" dialout 其中”lb”为用户名，然后重启即可。 5. 安装Python GPIO库用Python语言操作GPIO sudo apt-get install python-rpi.gpio 6. 安装Chrome浏览器 Ubuntu自带火狐浏览器，有点卡，建议安装Chrome，在操作系统的软件商店中直接安装。 7. 安装Geany软件在操作系统的软件商店中直接安装。 8. 安装VScode软件在官网下载安装包ARM64版本的，然后双击直接安装。然后需要安装扩展，主要扩展包括：C/C++，C/C++ Extension Pack，CMake，CMake Tools，Code Runner。经过这一系列的设置，就可以在Ubuntu上运行之前万里小车的所有程序了，也尽可能的还原树莓派的环境，但是树莓派系统还是有很多更加人性化的地方，比如打开终端树莓派只需按“F4”，Ubuntu需按“Ctrl+Alt+T”，而且还不是当前文件目录下的。
发表了主题帖： 31“万里”树莓派小车——Ubuntu MATE系统安装

接下来准备开始ROS的学习，可是在Raspberry Pi操作系统上安装尤其困难，在32位buster操作系统上有途径安装ROS，我尝试了很久也没成功。在64位bullseye版本上更是暂时不行。更何况在知道64位比32位系统有巨大的提升后我不愿再回过去使用32位系统。最后我决定使用Ubuntu系统，等树莓派系统的64位版本能够方便的安装ROS我再换回来。方法一，直接安装MATE桌面版在Ubuntu官网中并没有树莓派可用的20.04版本桌面版，在该网站中找到，如下图。该版本是20.04.1，而服务器版本已经更新到了20.04.4，显然树莓派桌面版是没有继续更新，通过操作系统内部的升级可以升到最新版本。 Ubuntu桌面版本的安装之前有介绍。方法二，从服务器版本安装桌面版就是服务器版本加了一个桌面，在Ubuntu的官网中可以下载服务器版。使用树莓派镜像烧录器进行烧录，运行后会要求输入用户名和密码，用户名和密码都是ubuntu，会强制要求修改密码，输入如下指令安装桌面 sudo apt install ubuntu-desktop 安装桌面大约几个小时，然后重启就自动进入桌面了，如下。这是默认的GNOME3桌面，挺好看，但非常的卡顿，可以安装MATE桌面来改善，终端输入： sudo apt install ubuntu-mate-desktop 重启后在输入密码框的右上角选择MATE桌面，如下。界面如下。不同桌面间所有的设置和文件都保留，MATE桌面动画少，响应迅速。但是GNOME3桌面还是要多很多东西，比如远程桌面。一顿折腾下来，发现还是无论是直接安装MATE桌面版Ubuntu还是从从服务器版本安装MATE桌面最后的结果都是一样的，而且直接安装桌面版还会多很多东西，比如make和gcc，树莓派专属的欢迎界面等。问题 Ubuntu与树莓派系统有哪些不同，能否在Ubuntu上运行之前在树莓派系统上编写的代码呢？
2022-03-22
回复了主题帖： 30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）

Jacktang 发表于 2022-3-20 16:43 . 小车直行的时候会出现Yaw方向偏航,这个偏航的范围有多大个数量级?
偏航还是很大的，随着距离越远会越大，详细可以看视频，接下来可能不会继续使用纳姆轮做小车了。
回复了主题帖：求助 BlueNRG-1芯片开发相关 Ble_Chat的使用

uty- 发表于 2022-3-21 20:55 好的谢谢你这个是TI的芯片吧我用的是纯单片机开发没有安卓
嗯嗯，有用blue_nug后来升级中用到了，详见【4】蓝牙平衡小车V1.1（BlueNRG+虚拟摇杆） - DIY/开源硬件专区 - 电子工程世界-论坛 (eeworld.com.cn)，单纯的单片机开发是什么意思，两个单片机的蓝牙相互通信？可是你也说了使用手机蓝牙和blue_nrg通信，如果这样你是必须了解手机安卓的蓝牙编程的，反倒单片机上面的蓝牙操作非常简单。
2022-03-21
回复了主题帖：求助 BlueNRG-1芯片开发相关 Ble_Chat的使用

我曾经用过Bluenrg芯片一段时间，还是比较好用的，做过一台手机遥控的平衡车，用的就是Blue Chat的例程改的，你可以参考一下。蓝牙基础http://m.eeworld.com.cn/bbs_thread-473449-1-1.html蓝牙平衡小车http://m.eeworld.com.cn/bbs_thread-472885-1-1.html
2022-03-20
发表了主题帖： 30.“万里”树莓派小车——第一阶段完成展示（从零开始介绍）

本帖最后由 lb8820265 于 2022-3-20 11:44 编辑先上视频第一阶段目标（用手机控制树莓派小车运动）完成，阶段任务详见“万里”树莓派小车开张贴，下面从零开始介绍。 0. 准备硬件除了树莓派外，其他的硬件可以参考13“万里”树莓派小车——配件准备。 1. 安装操作系统树莓派可以安装官方的操作系统也可以安装Ubuntu，参考树莓派4不同操作系统跑分测试。我最新安装的版本是Raspberry Pi OS 64位版本，Debian版本是11，代号“bullseye”。 2. 安装远程桌面安装远程桌面，主要是方便在Windows电脑上操作树莓派和传输文件，详细可以参考树莓派4远程桌面连接方法。 3. 安装Wiringpi Wiringpi是C语言的GPIO库，如果是安装的32位树莓派系统，自带有Wiringpi。详见树莓派4引脚功能以及操作方法。如果安装64位系统，需要下载文末的“wiringpi-2.60-1_arm64.deb”，双击输入密码安装。安装完成后在终端中输入“gpio -v”显示如下。 4. 开启I2C 电机驱动模块是使用I2C通信协议控制的，需要在设置中开启I2C，详见14“万里”树莓派小车——电机驱动学习。 5. 安装VSCode VSCode是一个非常好用的IDE，参考17“万里”树莓派小车——VSCode学习（编译和调试）。 6. 下载工程进入“万里”小车GitHub或Gitee项目仓库，详见1“万里”树莓派小车——建立项目仓库。首先点击星星，然后下载。下载到桌面并解压，将文件夹“Example-master”改名为“Example”。 7. 打开树莓派工程项目是是使用VSCode编写的，使用VSCode能够很好的调试工程，详见19“万里”树莓派小车——VSCode学习（多C文件链接调试）。 8. 打开安卓APP工程 APP工程在“Examples/Android/Lb_WanLi_Car”中，详见25“万里”树莓派小车——纳姆轮控制，工程使用Android Studio打开，时机调试。或者直接下载文末安装包进行安装。 9. 设置开机启动需要让树莓派开机就运行程序，详见26“万里”树莓派小车——设置程序开机启动。 10. 获取树莓派IP地址树莓派小车通过手机的UDP通讯协议控制，因此需要知道树莓派的IP地址，详见27“万里”树莓派小车——固定和获取树莓派IP地址。 11. 组装小车组装小车算是最简单的了，详见28.“万里”树莓派小车——小车组装。 12. 玩耍吧详见帖子开始的视频。Have fun! 问题虽然小车能跑了，但是还是存在不少的问题，主要问题如下： 1. 小车直行的时候会出现Yaw方向偏航； 2. 小车IP地址不固定，每次都需要用手机查询IP地址。
发表了主题帖： 29“万里”树莓派小车——直行偏向问题与新控制模式

本帖最后由 lb8820265 于 2022-3-20 10:32 编辑小车终于成功运动起来了，可是却发小车多次做平行移动后，yaw方向会偏。造成这个现象的主要原因为： 1. 小车启动的时候不是所有轮子都同时启动，存在一个控制死区； 2. 小车停止控制的时候，小车轮子由于惯性不能马上停止，导致有轻微转动。因此用下面方法来解决。设置快速启动控制电机从停止开始启动，有出现明显的堵转，堵转量每个电机不一样。因此要解决这个堵转问题，可以将电机不产生小控制量，将每个电机输出量先除以2，再加上50，这样最小的输出都是50了，核心代码如下。 if ((int) speed1 > 0) { speed1 = speed1 / 2 + 50; } else if ((int) speed1 < 0) { speed1 = speed1 / 2 - 50; } 用刹车代替0控制量不控制的时候轮子会由于惯性继续转动一会，电机驱动中有刹车模式，在刹车模式下会让轮子转速快速下降。在树莓派代码中主要体现在接收到0控制量的时候，执行刹车，代码如下。 float gen=2.55; if(Data[0]>128){ M1.Motor_out=(256-Data[0])*gen; M1.Direction=2; }else if(Data[0]==0){ M1.Motor_out=0; M1.Direction=3; } 新增转向前进控制模式纳姆轮小车也可以当做普通的转向轮控制小车来控制，这样就不存在平移控制导致转向的问题了。将遥感的Y轴数值用来控制小车的前进和后退，X轴数值用来控制转向。主要代码如下。 void Tuenmode_mecanumRun(float ySpeed, float aSpeed) { float speed1 = ySpeed + aSpeed; float speed2 = ySpeed - aSpeed; float speed3 = ySpeed - aSpeed; float speed4 = ySpeed + aSpeed; } 问题采用快速启动的方法，能快速启动，但也导致几乎只能前后左右移动，斜方向由于需要有轮子不转，导致无法做到。用刹车代替0控制量，会导致停止控制的时候小车迅速停下，能稍微减少Yaw的转动，却也导致小车停止的时候有颠簸感。采用转向前进控制方法能随意控制前进和转向，但是经常出现转向过度，导致控制起来非常麻烦。源码 GitHub： Android端树莓派端 Gitee： Android端树莓派端
发表了主题帖： 28“万里”树莓派小车——小车组装

现在万事俱备，只欠组装了，小车所有的组件如下图。组装小车步骤 1. 组装树莓派、散热器和电机驱动选一款薄的散热器，刚好可以放在树莓派和电机驱动中间，整个用螺丝固定。 2. 组装纳姆轮小车底盘（注意纳姆轮的螺纹的安装顺序，如下图） 3. 固定树莓派和电池（用螺丝加绑定线组合的方式固定） 4. 接上驱动线（电机的顺序和坐标系的象限顺序相同，如上图） 5. 整理线束最后组装完成如下。
发表了主题帖： 27“万里”树莓派小车——固定和获取树莓派IP地址

本帖最后由 lb8820265 于 2022-3-20 10:05 编辑树莓派小车通过手机的UDP通讯协议控制，也就是需要知道小车IP地址，但是IP地址通常是随机分配的，获取树莓派的IP地址有如下两个思路：固定树莓派的IP地址；获取树莓派的IP地址。 1. 固定树莓派的IP地址固定树莓派的IP地址，详细点来说就是当树莓派连接手机热点的时候固定IP地址，连接家里路由器的时候不必固定IP，且要能正常上网。固定IP通常也有两个方式，一个图形化方法，一个代码操作方法。图形化方法所有操作如下图。 0. 手机开热点，树莓派连接热点； 1. 点击Vnc图标； 2. 在弹出的界面中查看IP地址； 3. 点击WiFi图标； 4. 在弹出的菜单栏中选择网络设置； 5. 在弹出的设置界面中选择SSID； 6. 在SSID列表中选择手机的WiFi； 7. 填入手机IP地址；（这个地址可以随便填写） 8. 确认。代码操作方法上述所有的图像化操作都可以使用代码操作。连接WiFi，可以在“/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf”修改。之前在无屏幕连接树莓派中有介绍，当时还疑问开机后这个文件就消失了，其实是转移到上述位置了。此外在代码中还可以配置优先级priority数值越高表示优先级越高，如下图。查看IP，可以在终端中输入“ifconfig”。配置固定IP地址，在“/etc/dhcpcd.conf”中修改，在界面配置的内容会显示在该文件的最后。 2. 获取树莓派的IP地址据说华为手机可以直接在手机热点中查看到连接热点设备的IP地址，我的手机却不行。下载Android Terminal，在帖子附件中，先打开手机热点，让树莓派连接。然后输入 ip neigh 就能获取到树莓派IP地址，如下图。问题固定IP的地址的方法，确实可以固定IP地址，但是会导致树莓派不能联互联网，而且树莓派也不能发送数据给手机。如果手机分配给树莓派的IP地址改变，那么树莓派连接收手机数据都不行了。这个方法显然是不行的，也可能是我的设置方法不对，暂时就只能每次开机后查看一下小车的IP地址了。
发表了主题帖： 26“万里”树莓派小车——程序开机启动

Linux系统不像单片机，boot之后找到main函数就是程序的整个流程，Linux的启动很复杂。在树莓派操作系统的介绍中（开始-->help-->Debian参考手册）有详细介绍，如下图。常用的Linux开机启动方法有很多，我介绍两种比较方便的。开机启动方法一在/etc/rc.local文件中添加启动代码，“rc.local”本身就是一个脚本文件，可以直接运行，双击该文件就能运行，关于脚本可以在“C语言中文网http://c.biancheng.net/shell/”中学习shell脚本语言。通常情况下rc.local文件是不能修改的，因为没有修改权限，在/etc文件下按“F4”调出终端，然后输入如下指令 sudo chmod 777 rc.local 就可以开启该rc.local的修改权限，然后用用编辑器打开该文件，在exit 0前面添加我们的测试代码如下 filePath="/home/pi/Desktop/lb8820265" touch $filePath 代码的作用为在桌面新建一个名为“lb8820265”的文件。然后重启树莓派，就会看到桌面多出一个文件。注意：该方法是用root用户启动的。开机启动方法二在/etc/profile.d文件夹中添加脚本文件，例如在该文件中新建一个“WanliCar_startup.sh”的文件，通常新建一个文件会提示权限不够。和之前一样，先在该文件下的终端中输入如下指令。 sudo chmod 777 profile.d 在文件中输入如下代码。 #!/bin/bash filePath="/home/pi/Desktop/lb8820265" touch $filePath 重启树莓派后同样会在桌面新建一个lb8820265的文件。注意：rc.local中添加的代码是在用户登录前执行的，profile.d是用户登录后执行的，而且很奇怪的一点是profile.d中的任务会执行两次。树莓派小车程序开机启动树莓派小车控制程序在“/home/pi/Desktop/Examples/C++/Car_Control”目录中，有个叫做Car_Control的可执行文件，双击就可以运行，如果双击不能运行，就给该文件全部权限。采用第一种方法，在rc.local文件exit 0前添加如下的代码。 /home/pi/Desktop/Examples/C++/Car_Control/Car_Control & 代码中“&”符合表示程序在后台启动。重启系统，在任务管理器中就看到“Car_Control”被root用户启动。开机不运行桌面程序运行的时候不需要桌面，因此可以设置启动进入CLI而不是桌面，这样应该能更加节约系统资源，如下图需要进入桌面的时候在CLI终端中输入“startx”。源码 GitHub Gitee
2022-03-04
回复了主题帖： 23“万里”树莓派小车——无屏幕连接树莓派

mortalworld 发表于 2022-3-4 12:33 这些配件够做一个基本小车吗？树莓派1只（必须的，建议买英国版）小车底盘，四只直流电 ...
这要看L298N是不是PWM控制电机，树莓派在不接外接PWM扩展板只能有两个或者三个PWM控制输出。
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mortalworld 发表于 2022-3-4 12:32 这算是嵌入式开发了吗
嗯，当然算，嵌入式开发范围很广泛
2022-02-28
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wangerxian 发表于 2022-2-28 15:56 还有一种办法，就是拿网线直接把树莓派连路由器，就可以通过路由器配置看到树莓派的IP了。
嗯嗯，这个方式也不错，本质上也是连上局域网
2022-02-27
发表了主题帖： 25“万里”树莓派小车——纳姆轮控制

前面实现了使用手机对小车4个电机的控制，但是要让小车运动起来还是比较复杂。纳姆轮特点纳姆轮小车可以平向移动、旋转，也可以两者结合，也就是小车可以X轴Y轴和旋转轴任意的组合控制，X轴和Y轴指的是体坐标。当不旋转的时候，体坐标和地坐标是重合的。纳姆轮运动控制纳姆轮小车轮子运动情况与小车的运动示意图如下图所示。例如四个轮子都向前滚动，小车则向前行走。小车运动方式可以分解为三种基本方式：直行，平移和旋转。都是通过四个轮子的转动实现的，因此，可以得到一个小车运动方式和轮子转动之间的映射关系。关系如下：式中，Uw1，Uw2，Uw3，Uw4分别表示的是1234象限的轮子转速，Uty表示小车垂直方向的速度，Uty表示水平方向的速度，w表示小车的角速度，a,b表示小车的轮子间的长宽。 APP控制代码编写将控制代码在APP中进行编写，APP只需要输出4个轮子的控制量。在之前的手机遥控电机转动基础上，添加摇杆与拖动条的联动，摇杆用来控制垂直和水平方向运动，拖动条用来转向，主要代码示例如下。 void mecanumRun(float xSpeed, float ySpeed, float aSpeed) { float maxLinearSpeed=100; float speed1 = ySpeed - xSpeed + aSpeed; float speed2 = ySpeed + xSpeed - aSpeed; float speed3 = ySpeed - xSpeed - aSpeed; float speed4 = ySpeed + xSpeed + aSpeed; float max = speed1; if (max < speed2) max = speed2; if (max < speed3) max = speed3; if (max < speed4) max = speed4; if (max > maxLinearSpeed) { speed1 = speed1 / max * maxLinearSpeed; speed2 = speed2 / max * maxLinearSpeed; speed3 = speed3 / max * maxLinearSpeed; speed4 = speed4 / max * maxLinearSpeed; } mSeekBar_Wheel_1.setProgress((int)(speed1+100)); mSeekBar_Wheel_2.setProgress((int)(speed2+100)); mSeekBar_Wheel_3.setProgress((int)(speed3+100)); mSeekBar_Wheel_4.setProgress((int)(speed4+100)); } 实现的效果如下。这样通过控制摇杆，就能解耦出四个电机的转速，从而能够控制小车的运动。问题这样控制看起来是可以直接开跑了，但是实际上还是存在一些问题的，比如减速电机存在一个很大的控制死区，假设满控制值是100，在40以下都不会开始转动，但是一旦转动起来，减速到40控制值，电机则是转动的。还有另一个问题，如何让树莓派一开机就运行程序。源码 GitHub Gitee