lb8820265

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  • 2023-11-18

  • 回复了主题帖： 44“万里”树莓派小车——PicoW遥控小车（视频展示）

    ninin2023 发表于 2023-11-18 09:49 树莓派不如esp8266好。还要贵些，能耗也比较高些。
    嗯嗯，这个PicoW确实要比esp8266要贵些，而且这个也需要两个芯片来实现，相比esp8266只需要一个芯片成本确实更高，硬要说有什么优势，那可能就是这个具有PIO功能，可以在某些方面具有更快的速度。

  • 回复了主题帖： 49“万里”树莓派小车——PicoW学习（C语言UDP通信）

    lansebuluo 发表于 2023-11-15 08:49 这个模块能够完成的TCP测试，是通过UART转TCP实现的吗？
    这个不是哦，这个PicoW是由一个主控芯片，加上一个双模Wifi+blue芯片，两者是通过SPI接口连接的，相比使用UART转的模块这个速度更快，更加底层，需要配置的也更多。

  • 2023-11-12

  • 发表了主题帖： 49“万里”树莓派小车——PicoW学习（C语言UDP通信）

        UDP通信具有速度快的优点，TCP通信有例程可以参考，但是UDP通信却没有。 目标     新建一个PicoW模块基于UDP协议、STA模式的“echo”例程工程，可以通过手机与PicoW进行通信，并通过串口打印出相关信息。 新建工程     参考前面帖子的工程创建方法，使用“pico project generato”工具，工程名为“Test_IwIP_UDP”，勾选“Console over UART”和“Background IwIP”。 代码编写     前面的工作已经将工程框架搭建完成，下面贴出主要的代码。 添加头文件 #include "lwip/udp.h" 添加定义与全局变量     主要是WIFI用户名和密码，这里XX需要替换为自己的，通信端口号和pcb。 #define WIFI_SSID "XXXXXXXXXXX" #define WIFI_PASSWORD "XXXXXXXXX" #define  RCV_FROM_PORT 1234 struct udp_pcb  * rcv_udp_pcb; main函数编写     主要是芯片的初始化，连接WiFi路由器，绑定UDP，注册接收回调函数，进行LED灯闪烁。UDP没有TCP那么多的功能，例如连接成功，发送成功等，都是没有回调函数的。 int main() {     static bool LED_State=0;     stdio_init_all();     puts("Test IwIP UDP");     if (cyw43_arch_init()) {         printf("Wi-Fi init failed");         return -1;     }     cyw43_arch_enable_sta_mode();     printf("Connecting to Wi-Fi...\n");     if (cyw43_arch_wifi_connect_timeout_ms(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD, CYW43_AUTH_WPA2_AES_PSK, 30000)) {         printf("failed to connect.\n");         return 1;     } else {         printf("Connected.\n");     }     rcv_udp_pcb = udp_new();     err_t err = udp_bind(rcv_udp_pcb,IP_ADDR_ANY,RCV_FROM_PORT);     udp_recv(rcv_udp_pcb, RcvFromUDP,NULL);     while (true) {          sleep_ms(100);         if(LED_State){             LED_State=false;         }else{             LED_State=true;         }         cyw43_arch_gpio_put(CYW43_WL_GPIO_LED_PIN, LED_State);     }     return 0; } 接收回调函数和发送函数的编写     在接收函数中将发送者的相关信息打印出来，并将收到的信息发送。UDP理论上是没法确实两者是否连接成功的，也不能像TCP一样，连接成功后可以发送一个“连接成功”的信息给Client。只有当收到信息后，才能通过收到信息，知道是谁发送了信息，进而发送回去。 void SendUDP(const ip_addr_t *dst_ip , int port, void * data, int data_size) {       struct pbuf * p = pbuf_alloc(PBUF_TRANSPORT,data_size+1,PBUF_RAM);       char *pt = (char *) p->payload;       memcpy(pt,data,data_size);       pt[data_size]='\0';       cyw43_arch_lwip_begin();       udp_sendto(rcv_udp_pcb,p,dst_ip,port);       printf("send -> %s\n", pt);       cyw43_arch_lwip_end();       pbuf_free(p); } void RcvFromUDP(void * arg, struct udp_pcb *pcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t*addr,u16_t port) {  char *buffer=calloc(p->len+1,sizeof(char));  // use calloc to >     strncpy(buffer,(char *)p->payload,p->len);     printf("received from %d.%d.%d.%d port=%d\n",addr->addr&0xff,                                               (addr->addr>>8)&0xff,                                               (addr->addr>>16)&0xff,                                               addr->addr>>24,port);     printf("Length = %d , Total Length = %d\n",p->len,p->tot_len);     printf("payload -> %s\n", buffer);     free(buffer);     pbuf_free(p);     SendUDP(addr,port,buffer,p->len); } 运行效果     在手机上运行“lb_socket_Android”APP，这是我自己编写的UDP通信软件，在前面有介绍，最后有下载。通过上一帖的方法知道PicoW的IP地址，然后输入端口号，点击连接。编辑发送数据，点击发送，就会看到接收到相同的数据。       连接串口调试助手，在串口调试助手上，会有WiFi连接整个过程的信息，例如，接收回调函数打印的相关信息。   APP源码与编写：socket学习（Android收发） PicoW源码：

  • 发表了主题帖： 48“万里”树莓派小车——PicoW学习（C语言TCP通信）

    本帖最后由 lb8820265 于 2023-11-12 19:59 编辑     关于PicoW的WiFi功能程序的编写，官方有介绍文件《connecting-to-the-internet-with-pico-w》，帖子最后有下载，在官方例程中也有WiFi TCP通信的相关例程，路径为Pico_W/wifi/tcp_client和tcp_server，WiFi例程默认是不会编译的，需要提前进行配置，这个在PicoW学习（C语言环境搭建、新建工程、在线调试）有介绍。这两个例程需要一起使用，也就是两个PicoW中分别烧录tcp_client和tcp_server，然后连在同一个热点中，会完成一次数据的交互。但是例程需要两个PicoW太麻烦，而且不直观，而且都只有单一的首或者发的功能。通信例程通常是“echo”例程，也就是PicoW将收到的信息发送发送方。 目标     新建一个PicoW模块基于TCP协议、STA模式作为Server的“echo”例程工程，可以通过电脑创建TCP协议的Client与PicoW进行通信，并通过串口打印出相关信息。 工程创建     参考前面帖子的工程创建方法，使用“pico project generato”工具，工程名为“Test_IwIP_TCP”，勾选“Console over UART”和“Background IwIP”，该库表示中断模式接收，这里还有一个“Polled IwIP”可选，这个是轮寻方式接收。“PicoW onboard LED”库这个表示这个库仅仅只能控制LED灯，后面两个库是包含了LED灯的控制的。 代码编写     前面的工作已经将工程框架搭建完成，下面贴出主要的代码。 添加头文件 #include "lwip/tcp.h" 添加定义与全局变量     主要是WIFI用户名和密码，这里XX需要替换为自己的。然后是TCP相关的结构体。 #define WIFI_SSID "XXXXXXXXXXX" #define WIFI_PASSWORD "XXXXXXXXX" #define TCP_PORT 4242 #define DEBUG_printf printf #define BUF_SIZE 2048 typedef struct TCP_SERVER_T_ {     struct tcp_pcb *server_pcb;     struct tcp_pcb *client_pcb;     bool complete;     uint8_t buffer_sent[BUF_SIZE];     uint8_t buffer_recv[BUF_SIZE];     int sent_len;     int recv_len;     int run_count; } TCP_SERVER_T; main函数编写     主要是芯片的初始化，连接WiFi路由器，运行TCP任务，进行LED灯闪烁。这里要注意如果长时间没有连上路由器，会报错。 int main() {     static bool LED_State=0;     stdio_init_all();     puts("Test IwIP TCP");     if (cyw43_arch_init()) {         printf("Wi-Fi init failed");         return -1;     }      cyw43_arch_enable_sta_mode();     printf("Connecting to Wi-Fi...\n");     if (cyw43_arch_wifi_connect_timeout_ms(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD, CYW43_AUTH_WPA2_AES_PSK, 30000)) {         printf("failed to connect.\n");         return 1;     } else {         printf("Connected.\n");     }     run_tcp_server_test();     while (true) {          sleep_ms(100);         if(LED_State){             LED_State=false;         }else{             LED_State=true;         }         cyw43_arch_gpio_put(CYW43_WL_GPIO_LED_PIN, LED_State);     }     return 0; } TCP Server任务函数编写     主要是TCP Server初始化，连接回调函数的编写，在连接回调函数中注册接收、发送和错误等回调函数，并给Client发送连接成功字符。 static err_t tcp_server_accept(void *arg, struct tcp_pcb *client_pcb, err_t err) {     TCP_SERVER_T *state = (TCP_SERVER_T*)arg;     if (err != ERR_OK || client_pcb == NULL) {         DEBUG_printf("Failure in accept\n");         tcp_server_result(arg, err);         return ERR_VAL;     }     DEBUG_printf("Client connected\n");     state->client_pcb = client_pcb;     tcp_arg(client_pcb, state);     tcp_sent(client_pcb, tcp_server_sent);     tcp_recv(client_pcb, tcp_server_recv);     //tcp_poll(client_pcb, tcp_server_poll, POLL_TIME_S * 2);     tcp_err(client_pcb, tcp_server_err);     return tcp_server_send_data(arg, state->client_pcb); } static bool tcp_server_open(void *arg) {     TCP_SERVER_T *state = (TCP_SERVER_T*)arg;     DEBUG_printf("Starting server at %s on port %u\n", ip4addr_ntoa(netif_ip4_addr(netif_list)), TCP_PORT);     struct tcp_pcb *pcb = tcp_new_ip_type(IPADDR_TYPE_ANY);     if (!pcb) {         DEBUG_printf("failed to create pcb\n");         return false;     }     err_t err = tcp_bind(pcb, NULL, TCP_PORT);     if (err) {         DEBUG_printf("failed to bind to port %u\n", TCP_PORT);         return false;     }     state->server_pcb = tcp_listen_with_backlog(pcb, 1);     if (!state->server_pcb) {         DEBUG_printf("failed to listen\n");         if (pcb) {             tcp_close(pcb);         }         return false;     }     tcp_arg(state->server_pcb, state);     tcp_accept(state->server_pcb, tcp_server_accept);     return true; } void run_tcp_server_test(void) {     TCP_SERVER_T *state = tcp_server_init();     if (!state) {         return;     }     if (!tcp_server_open(state)) {         tcp_server_result(state, -1);         return;     } } 接收发送回调函数编写     发送回调函数，在发送成功后进入，并通过串口发送发送字节数给PC。接收回调函数，在收到数据后，将数据发回给Client，并通过串口发送接收到的数据给PC。 static err_t tcp_server_sent(void *arg, struct tcp_pcb *tpcb, u16_t len) {     TCP_SERVER_T *state = (TCP_SERVER_T*)arg;     DEBUG_printf("tcp_server_sent %u\n", len);     state->sent_len += len;     if (state->sent_len >= BUF_SIZE) {         // We should get the data back from the client         state->recv_len = 0;         DEBUG_printf("Waiting for buffer from client\n");     }     return ERR_OK; } err_t tcp_server_recv(void *arg, struct tcp_pcb *tpcb, struct pbuf *p, err_t err) {     TCP_SERVER_T *state = (TCP_SERVER_T*)arg;     if (!p) {         return tcp_server_result(arg, -1);     }     cyw43_arch_lwip_check();     if (p->tot_len > 0) {         DEBUG_printf("tcp_server_recv %s", p->payload,  err);     err_t err = tcp_write(tpcb,p->payload, p->tot_len, TCP_WRITE_FLAG_COPY);      if (err != ERR_OK) {          DEBUG_printf("Failed to write data %d\n", err);          return tcp_server_result(arg, -1);      }     }     pbuf_free(p);     return ERR_OK; } 运行效果     将PicoW上电，会自动连接上路由器，在路由器上查看PicoW的IP地址，可以看到PicoW的IP地址为：192.168.31.136。       在PC打开网络调试助手，选择TCP Clinet，设置好IP地址，远端主机端口“4242”，点击连接，编辑发送数据，点击发送，就会看到接收到相同的数据。       连接串口调试助手，在串口调试助手上，会有WiFi连接整个过程的信息，例如，接收和发送回调函数打印的信息。   《connecting-to-the-internet-with-pico-w》： 源码：

  • 发表了主题帖： 47“万里”树莓派小车——PicoW学习（PIO、编码器读取）

    本帖最后由 lb8820265 于 2023-11-12 19:54 编辑 PIO简介     PIO是“Programmable I/O”的缩写，介绍在数据手册的309页，PIO和处理器一样是可编程的。RP2040有2组PIO，每个PIO里有4个状态机，所以Pico里共有8个状态机，可以独立的执行程序来操作gpio和传输数据，相比于传统处理器PIO更加关注与精确的定时和固定功能的硬件功能。单个PIO功能如下。       PIO通过9个汇编指令来实现各种功能，例如：I2C、 I2S、SDIO、SPI, DSPI, QSPI、UART、DVI 、VGA等等，这些功能芯片处理器很多都能实现，但是使用PIO会更加高效。     有人问，为什么不使用python语言进行程序编写，不能使用PIO进行编码器数据的读取这就是最大的理由。 目标     创建基于PIO的编码器读取工程，设置两组AB相编码器数据读取，在定时器中读取编码器的累计值和速度，并通过串口输出。 工程创建     参考上一篇帖子，使用“pico project generato”工具，增加勾选“PIO interface”，工程名为“Test_PIO_Encoder”。通常，PIO外设是需要进行编程的，编程需要用到汇编语言。好在例程编写好了，在“pio/quadrature_encoder”中。我们将“quadrature_encoder.pio”文件复制到创建好的工程根目录中，然后在“CMakeLists.txt”文件中进行修改，将原来的add_executable(Test_PIO_Encoder Test_PIO_Encoder.c )注释掉，改为如下： add_executable(Test_PIO_Encoder) pico_generate_pio_header(Test_PIO_Encoder ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio) target_sources(Test_PIO_Encoder PRIVATE Test_PIO_Encoder.c)       先编译工程，点击左边的CMake编译工具，再点击“Test_PIO_Encoder”工程后面的编译按钮，在就会出现“Test_PIO_Encoder_quadrature_encoder_pio_h”的可编译按钮，然后点击编译，如下图。       就会在根目录的“build”文件夹中"quadrature_encoder.pio.h"文件。这就是“pio”文件生成的头文件。 代码编写     前面的工作已经将工程框架搭建完成，下面贴出主要的代码。 PIO初始化     主要是PIO接口定义与功能初始化。     PIO pio = pio0;     const uint PIN_Encoder_1 = 16;//编码器1输入,16与17号引脚，只需要配置编码器的一个A输入口，相邻的下一个接口就是B     const uint SM_Encoder_1 = 0;//编码器1的SM编号，0     const uint PIN_Encoder_2 = 18;//编码器2输入,18与19号引脚，只需要配置编码器的一个A输入口，相邻的下一个接口就是B     const uint SM_Encoder_2 = 1;//编码器2的SM编号，1 void PIO_Encoder_Init(){     uint offset = pio_add_program(pio, &quadrature_encoder_program);     //初始化两个编码器输出PIO,只需要配置编码器的一个A输入口，相邻的下一个接口就是B     quadrature_encoder_program_init(pio, SM_Encoder_1, offset, PIN_Encoder_1, 0);     quadrature_encoder_program_init(pio, SM_Encoder_2, offset, PIN_Encoder_2, 0); } 定时器初始化     初始化一个50ms的定时器。 void Timer_init(){     //配置定时器，-50表示50ms定时，负数表示从进入该函数开始计算，repeating_timer_callback是回调函数名     add_repeating_timer_ms(-50, repeating_timer_callback, NULL, &timer); } 定时器回调函数     在回调函数中，获取两个电机编码器的值好定时器的精确值，算出速度，并通过串口输出。 bool repeating_timer_callback(struct repeating_timer *t) {     static absolute_time_t t_from;     absolute_time_t t_to;     int64_t t_delta;     int Encoder_New_Value_1, Encoder_New_Value_2 = 0;     static int Encoder_Old_Value_1, Encoder_Old_Value_2 = 0;     int Encoder_Dalta_Value_1,Encoder_Dalta_Value_2;     t_to=get_absolute_time();     t_delta=absolute_time_diff_us(t_from,t_to);     t_from=t_to;     Encoder_New_Value_1 = -quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_1);     Encoder_Dalta_Value_1 = (Encoder_New_Value_1 - Encoder_Old_Value_1)/(float)t_delta*10000;     Encoder_Old_Value_1 = Encoder_New_Value_1;     Encoder_New_Value_2 = quadrature_encoder_get_count(pio, SM_Encoder_2);     Encoder_Dalta_Value_2 = (Encoder_New_Value_2 - Encoder_Old_Value_2)/(float)t_delta*10000;     Encoder_Old_Value_2 = Encoder_New_Value_2;     printf("time_diff_us: %8d\n", (int)t_delta);     printf("position_1 %8d, delta_1 %8d\n", Encoder_New_Value_1, Encoder_Dalta_Value_1);     printf("position_2 %8d, delta_2 %8d\n", Encoder_New_Value_2, Encoder_Dalta_Value_2); }     编译烧录后，将一个编码器的AB线接入16和17引脚，另一个接入18和19引脚。转动电机，连接仿真器的串口，会打印定时器的时间差，电机1和电机2的累计计数和在该定时内的计数差。串口助手显示如下。   源码：

  • 2023-11-01

  • 发表了主题帖： 46“万里”树莓派小车——PicoW学习（PWM、定时器）

    本帖最后由 lb8820265 于 2023-11-1 22:45 编辑     使用Pico W做底盘，需要至少有以下外设：GPIO，PWM，定时器，编码器读取和WiFi。GPIO，PWM，UART，定时器，这几个外设都有例程可以参考，移植起来也比较容易，这里一起介绍，顺便介绍一下工程移植过程。 目标     创建呼吸灯工程，设置两个个引脚为PWM输出连接LED，在定时器中断中改变PWM输出占空比，并通过UART输出定时器的间隔。 PWM简介     在写代码之前需要大致了解该芯片的PWM外设，PicoW主控芯片是RP2040，所以如果要详细的了解相关外设，可阅读芯片手册，在帖子最后有下载。PWM在数据手册的523页，所有的30个GPIO都可以用来输出PWM，一共16个PWM通道，由8个2通道的slices组成，也就是一个slices可以输出给两个引脚，可设置不同的占空比等。         PWM有一个不断增加计数器，通过TOP寄存器的值来周期，通过设置比较的值来控制占空比。普通模式(free-running模式)如下图。       PWM的频率公式如下。       fsys：PWM时钟，使用的CLK SYS，默认是等于PLL SYS=125Mhz     TOP：周期设置寄存器，默认65535     CSR_PH_CORRECT：相位校正模式，默认为0(普通模式)     DIV_INT：是时钟分配寄存器，1~255，默认为1     DIV_FRAC：FRAC是fractional的缩写，也就是小数，0~15，默认0 新建工程     使用前面介绍的方法打开工具“pico project generato”，勾选“HW TImer”，发现并没有PWM相关的模块可以勾选，这里我们尝试选择小车工程会需要的外设如下。       将例程中的“.viscode”文件夹复制到生成的工程中。生成的文件与大致的功能如下。   打开工程     打开“Pico - Visual Studio Code”软件，在软件中打开刚刚生成的工程文件夹。       会自动弹出选择编译工具，这两个任选一个都行，如果打开的时候错过了，可以点击最下方状态栏的“No Kit Selected”重新选择。   配置工程     重点关注“CMakeLists.txt”文件，这是CMake的配置文件。在“CMakeLists.txt”文件找到target_link_libraries，该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接。 可以看到已有两个库文件，就是我们在工具中勾选的，从例程中得知，PWM的库文件名叫做“hardware_pwm”，因此添加该库文件如下。       还有一个add_executable指令，该指令的含义是使用“Test_Timer_PWM.c ”源文件生成“Test_Timer_PWM”可执行文件。     可以有多个该指令，生成多个可执行文件，可配合“target_link_libraries”指令链接不同的库，生成不同的可执行文件。     这里增加一个“peripherals.c”文件用来写外设的配置代码，如下。       新建“peripherals.c”与“peripherals.h”文件在根目录。 编写代码     PWM初始化如下： void PWM_init(){     gpio_set_function(PIN_PWM_1, GPIO_FUNC_PWM);//设置引脚为PWM功能     gpio_set_function(PIN_PWM_2, GPIO_FUNC_PWM);     uint slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(PIN_PWM_1);//根据GPIO获取对应的slice号     pwm_config config = pwm_get_default_config();//获取默认的设置     pwm_config_set_clkdiv(&config, 4.f);//配置该slice的PWM的频率,4分频clk_sys     pwm_init(slice_num, &config, true);//配置并启动该PWM }     定时器初始化如下： void Timer_init(){     //配置定时器，-50表示50ms定时，负数表示从进入该函数开始计算，repeating_timer_callback是回调函数名     add_repeating_timer_ms(-50, repeating_timer_callback, NULL, &timer); }     定时器回调函数如下： bool repeating_timer_callback(struct repeating_timer *t) {     static absolute_time_t t_from;     absolute_time_t t_to;     int64_t t_delta;     static int fade = 0;     static bool going_up = true;     t_to=get_absolute_time();//获取上电开始的绝对时间     t_delta=absolute_time_diff_us(t_from,t_to);//获取时间差，转化为us     t_from=t_to;//保存上次的值     printf("time_diff_us: %8d\n", (int)t_delta);     if (going_up) {         ++fade;         if (fade > 255) {             fade = 255;             going_up = false;         }     } else {         --fade;         if (fade < -255) {             fade = -255;             going_up = true;         }     }     pwm_set_gpio_level(PIN_PWM_1, fade * fade);//最大值65535，数值的平方更适合呼吸灯     pwm_set_gpio_level(PIN_PWM_2, 65535-fade * fade); }     运行后，使用串口助手连接仿真器生成的串口，可以看到返回的数值都是50000，说明定时器非常的精准。        使用LED灯连接Pin14和Pin15另一端连接GND就可以看到灯交替闪烁了。使用示波器观察引脚频率，结合前面的PWM频率计算公式，理论上应该是125M/65536/4=476.84Hz，示波器实测的频率为476.9Hz，如下。    RP2040数据手册： 代码源文件：

  • 2023-10-30

  • 回复了主题帖： 来PK：最适合物联网开发的连接

    lb8820265 发表于 2023-10-30 19:41 刚好最近在准备装修，计划全屋智能，智能家居算是物联网的一个典型的应用了，经过我的一番调研，我就从智能 ...
    我说为啥以前我一直查不到华为使用的无线通信协议是啥，原来是自己的“闪星”，厉害，厉害，那我还是相信华为的技术，希望大力推广。

  • 回复了主题帖： 来PK：最适合物联网开发的连接

    刚好最近在准备装修，计划全屋智能，智能家居算是物联网的一个典型的应用了，经过我的一番调研，我就从智能家居这个切面来说说：目前主流的智能家居服务商包括：小米，绿米，易来，华为，摩根。 小米：主推WiFi，小米本身没有一个系统的智能家居服务，各个小厂的智能家居产品，可以连接在WiFi上进行控制，虽然本身也有蓝牙和多模网关，但是基本也没啥产品，所以主要还是以WiFi为主，因为简单，便宜，但是问题也非常多，延迟严重，稳定性差，不能连接太多个设备。 绿米：主推zigbee，绿米最开始是做智能门锁的，前期有小米的推广，现在基本和小米分家了，智能家居产品基本和小米不兼容，也就是如果选择绿米，除了路由器能用小米的，其他的设备全都用不了，需要用绿米的专用zigbee网关，因此，价格也是最贵的，但是效果也真的好，一个网关连接几十个设备不在话下，而且控制几乎没有延迟，比如灯的缓亮缓灭，这个竟然是通过不断的发送指令来控制的，几十个灯，还要不停发指令，竟然一点卡顿也没有，实在是牛。 易来：主推蓝牙mesh，易来的灯做的非常好，各项指标都很好，易来的营销是在网上用低价吸引客户去实体店，实体店的产品要比网上高级不少，实体店的产品都是使用蓝牙mesh协议的，但是我猜测这种mesh协议是不能自组网的，相当于星性结构，就只能和网关进行通信，整体和zigbee的效果差不多，也很厉害，而且价格要比绿米便宜不少。 华为，摩根：主推有线，华为也有无线通信，但是协议不明，但是主推的却是PLC，也就是有线，还有一家摩根智能，也是主推有线，说是有线要比无线稳定，但是，说有线要比无线稳定我是完全不同意的，没有过多了解，感觉有线就是主打一个高端，不是很推荐。 matter协议：我很奇怪，前段时间火热的协议，说是要终结智能家居的通信协议，以后一统天下，现在咋就没有哪个公司使用。现在智能家居各个公司都在各自为战，越来越封闭，选择一个品牌那么所有的产品都必须是这个品牌，这个完全不是物联网的初衷，希望有matter协议让物联网更加开放，更加兼容。

  • 2023-10-29

  • 发表了主题帖： 【DigiKey“智造万物，快乐不停”创意大赛】开箱——树莓派4B和PicoW

    本帖最后由 lb8820265 于 2023-10-29 22:22 编辑      这次参加DigiKey的DIY大赛，计划做一个智能小车，主要用到树莓派4B和PicoW，开箱物料如下：       这次的作品会和“万里”树莓派小车同步制作，如有雷同，纯属巧合  

  • 回复了主题帖： 45“万里”树莓派小车——PicoW学习（C语言环境搭建、新建工程、在线调试）

    plc2099 发表于 2023-10-28 09:02 步骤多了点！！！！
    你说的对，我也感觉，这就是为啥很少有用C语言来编程控制Pico的，但是习惯了也还好，C语言还是有不少优势的。

  • 2023-10-18

  • 回复了主题帖： 45“万里”树莓派小车——PicoW学习（C语言环境搭建、新建工程、在线调试）

    freebsder 发表于 2023-10-18 14:51 现在开发个单片机也要这么复杂的手续了哇？还是keil，iar好啊。并不是每个人都能折腾这么多乱七八糟的
    哈哈，你说的真是我的心里话，我也是从keil、iar入门的单片机，那些编译、链接配置啥的都不要考虑，现在这些开源硬件都用免费的开发环境，配置就复杂了起来。 我这个分享的还是使用VSCode来开发还相对好一点，我见过一个大神，国外的一个很老的程序员，只需要一个代码编辑器比如vim，然后所有的操作都用指令来完成，整个写代码过程鼠标都不用，相当的优雅。

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    lugl4313820 发表于 2023-10-18 12:13 我上他家逛了一下，没找到大佬您的那一款呀。能方便给个链接吗？
    好的，私信给你了，叫做R3差速底盘

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    lugl4313820 发表于 2023-10-18 07:32 价格不便宜呀，楼主花不少钱玩这小车子吧。
    嗯嗯，确实是不便宜的，而且制作过程也是在摸索和试错，家里的各种零件都堆成山了

  • 2023-10-17

  • 回复了主题帖： 44“万里”树莓派小车——PicoW遥控小车（视频展示）

    lugl4313820 发表于 2023-10-17 18:08 楼主普及一下知识呀，这套件哪里有卖，弄个回来玩玩。
    这个架子是淘宝上买的，一个叫做轮趣科技的店铺

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    lkh747566933 发表于 2023-10-17 17:22 我好奇前面的轮子是怎么样的，转弯时，会不会阻力特别大呀。
    这个轮子很神奇，转弯很轻松

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    本帖最后由 lb8820265 于 2023-10-17 22:13 编辑 1. PicoW简介        PicoW就是Cortex-M0+内核的RP2040芯片加上一个CYW43439蓝牙WiFi双模芯片的核心板。主频最高可到133Mhz，内置264KB的 SRAM和2MB的板载内存，板子外形和相关外设如下图所示。   2. C语言环境搭建      网上大多是Pico W的python语言环境的搭建，但是据我了解在实时性和功能完整性上C/C++语言是要远远好于python语言环境的，所有我选择使用C/C++语言来开发Pico W，好在官方有教程。主要参考的文档为《getting-started-with-pico》和《connecting-to-the-internet-with-pico-w》。 Windows系统安装开发环境      Pico可以在多个操作系统中进行开发，但还是习惯在Windows下进行开发，在该GitHub仓库的介绍文档连接中下载安装包，直接双击安装，Pico的例程和VSCode开发环境也会一并进行安装。并且会生成一个专属Pico的VSCode环境的快捷方式，在开始菜单中“Pico - Visual Studio Code”。打开该VSCode会自动加载Pico的例程。 编译工程        首先确认编译工具选择“pico ARM GCC”或者“GCC 10.3.1 arm-nome-eabi”，VSCode软件最下面可以查看，函数库是默认使用的Pico硬件，WiFi和蓝牙相关例程是没有编译的，而且blink程序在PicoW上面也是不可以用的，可以在任意一个配置文件中添加使用PicoW设置和WiFi配置，例如在例程根目录的“CMakeLists.txt”文件中添加如下设置，SSID和Password需要根据实际的WiFi名和密码修改。 set(PICO_BOARD pico_w) set(WIFI_SSID lb8820265) set(WIFI_PASSWORD lb8820265)          在软件左边栏选择“CMake”，在最上方点击编译按钮可以编译所有工程，也可以在单个工程右边点击编译按钮，编译单个工程。         以blink程序为例，编译后的文件如下。   烧录工程       Pico可以像ST的NUCLEO开发板一样将生成的文件直接拖入到文件夹中就完成了烧录。不过Pico需要在插入USB的时候先按着板子上的“BOOTSEL”按钮。使用USB线连接板子和电脑，然后就出现一个新的盘符，像一个U盘一样，将编译生成的“*.uf2”文件复制到新的盘符里面就可以了，会自动运行，看到LED一闪一闪了。 3. 新建工程       Pico有两种方式新建工程，一种是通过命令行的方式，另一种通过自动工程工具“pico project generato”生成。工具网址，下载后该工具不能直接运行，需要使用命令启动，在系统搜索栏中搜索“Pico-Developer Command Prompt”运行。         转入进入到下载的软件目录中，例如： cd pico-project-generator-master       输入如下指令运行软件： py pico_project.py --gui        进入到软件界面，“Board Type”选择“Pico W”，其他的按需选择，最下面的“Create VSCode project”不需要勾选，因为软件自动生成的VSCode工程文件不好用，会导调试不成功。这里作为演示勾选如下配置。         从例程中将“.vscode”文件夹复制到刚刚新建的工程中，如下。          使用VSCode软件打开新建工程的文件夹，按照上面的方法进行编译，成功会生成“.elf”文件，如下。   4. 在线调试        Pico W支持SWD在线调试，需要完成OpenOCD的编译，在Windows环境下为了能编译OpenOCD又需要MSYS2软件。 MSYS2软件安装       在官网下载并安装该软件，然后打开MSYS软件，是一个类似终端的界面，然后进行输入如下指令进行环境的配置： pacman -Syu pacman -Su pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain git make libtool pkg-config autoconf automake texinfo mingw-w64-x86_64-libusb     下载编译OpenOCD      克隆树莓派仓库里的OpenOCD并且编译。这里要注意一定要通过指令克隆下来，不能在网页上直接下载下来。 git clone https://github.com/raspberrypi/openocd.git --branch rp2040 --depth=1 cd openocd ./bootstrap ./configure --disable-werror make -j4      进入src文件夹，运行编译出来的文件，正确的结果如下。   制作Picoprobe      烧录工具可以使用Pico板子制作，也可以使用官方的Raspberry Pi Debug Probe工具，这里使用Pico通过烧录固件来制作一个Picoprobe，固件可以在官方GitHub 下载源码然后进行编译再烧录，但是我觉得没有必要，也可以直接在官网下载“picoprobe.uf2”文件，该文件在帖子最后也有下载。        给Pico烧录该固件后，将两个Pico连线如下。        使用杜邦线连接如下。   运行调试      选择“hello_serial”例程为例进行在线调试。点击左边栏的调试按钮，再点击绿色三角形，之后会在顶部弹出选择框，分别选择“Pico Debug”与“hello_serial”，就可以直接进入调试环境了，打开串口工具就可以看到输出的“Hello, world”字符串如下。        后续如果想要选择其他的例程进行调试，就点击最下面状态栏的[hello_serial]进行选择。最下面的状态栏指示栏如下。  

  • 2023-10-16

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    火辣西米秀 发表于 2023-10-16 07:29 有点小激动，很期待楼主后面的分享制作过程，，，
    哈哈，谢谢啦！

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    极限零 发表于 2023-10-16 09:17 改用ESP32会不会过便宜一些，考虑到续航，还是用蓝牙连接更好一些
    嗯嗯，ESP32也是一个很厉害的硬件产品，还没仔细了解过。不过WiFi有个优势就是可以连接路由器，以后家里全屋路由，小车连上WiFi，就可以在任何地方都能控制小车了

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    wangerxian 发表于 2023-10-16 17:53 楼主【万里】这个项目好久没更新了，最近不忙啦？
    嗯嗯，前面一段时间比较懒惰，接下来要加油了

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    damiaa 发表于 2023-10-16 09:08 楼主这个 优化后把成本降下来 可以销售了。
    哈哈，销售这个倒是没啥意义，市面上太多这类东西，学习制作的过程比较有意思。

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安拉木 2018-12-30
网卡了，点了几下没反应，发了很多留言，不好意思了
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