智联微科

  • 2019-02-26
  • 发表了日志: 关于斜坡运动

  • 发表了主题帖: 关于斜坡运动

    1,无斜坡运动涉及到的参数只有VMAX。https://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/82cfd8c3f27548538f713b0ac4228938.png2,无断点的梯形四点斜坡http://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/a2d50faf19be4c67ab40c01d60a6ce07.pngVBREAK=0,其他参数AMAX、DMAX、VMAX按需求调节;利用线性斜坡将速度连续地变为VMAX。只有AMAX和DMAX定义加速/减速坡度。AMAX决定了从绝对低速到绝对高速的上升坡度,而DMAX决定了从绝对高速到绝对低速的下降坡度。加速斜坡和减速斜坡各有一个加速和减速值。3,有断点梯形斜坡http://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/c98c7890d25b4ac78ccdaf910fe0349d.png按需求调节相关参数VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL;较上一种斜坡,引入了ASTART、DFINAL的概念,同时,还需要根据需求设置适当的VBREAK值,加速/减速系数在VBREAK时改变。ASTART和DFINAL在VBREAK以下有效,而AMAX和DMAX在VBREAK以上有效。AMAX和ASTART决定了从绝对低速到绝对高速的上升坡度。DMAX和DFINAL确定从绝对高到绝对低速度的下降坡度。4,六点斜坡http://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/6ffc3443dc0045589f18fa8040663bee.png按需求调节相关参数VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP(注: VBREAK > VSTOP,VSTART < VSTOP);,5,S形斜坡关于S形斜坡,除了以上所涉及到的参数(VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP)外,还引入了几个新的参数,BOW1、BOW2、BOW3、BOW4;BOW1:定义增加绝对加速度值的值;BOW2:定义减小绝对加速度值的值;BOW3:定义增加绝对减速度值的值;BOW4:定义减小绝对减速度值的值; ASTART=0、DFINAL=0时:此种情况无初始加速度和最终减速度,也没有初始速度和停止速度。http://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/a302efd6b7b149db87036ba83f2793a4.png ASTART>0、DFINAL>0时: 包含了初始加速度和最终减速度,但无初始速度和停止速度。http://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/aef674e84b1e49c6a8109197a20d52c0.png引入VSTART、VSTOP的S形斜坡:包含了初始加速度和最终减速度,以及初始速度和停止速度。http://5b0988e595225.cdn.sohucs.com/images/20190226/55e0e0f489754c399548a3549bf44efe.png

  • 发表了日志: 用Trinamic的TMC2208替换A4988的注意事项

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    1. 引脚比较TMC2208与其它电机驱动相比有以下额外功能:*节能自动减小电流可降低功率消耗以及减少设备发热。在默认情况下,通过将PDN UART输入到GND来实现静态电流降低。*UARTUART单线接口允许使用任何微控制器控制TMC2208UART。这为TMC2208的编程提供了可能性并增加了其他功能如全256个微控制。UART无法在传统模式下使用。*诊断当驱动无法正常工作时将通过DIAG输出实时显示。*256微步TMC2208可以完全控制电机的256个微步。*静音为了在传统模式中优化性能,建议考虑以下的对比:http://p2.pstatp.com/large/pgc-image/8fafac70bfec4a4a8e2dbb2d0d54931b (a) I/O设置: 使用2,4,16个微步不需要任何更改,见下表2。需要更改设置的微步已标粗显示:http://p2.pstatp.com/large/pgc-image/a7bbffc7db224085a872b0d6dae31468 使用默认设置,TMC2208将插入由I/O配置引脚设置的256微步(b) TMC2208不使用第三个配置引脚进行外部微步配置,而是使用此引脚提供可选的诊断功能。 这是一个输出引脚,应该在MCU中设置为输入,如果是则保持打开状态没用过。(c) INDEX引脚是输出引脚,应在MCU中设置为输入,如果未使用则保持打开状态。(d) 用于电流缩放的模拟参考电压或用于内部检测电阻的参考电流(可选模式)。 0V和2.5V之间的电压线性调节0和电流之间的电流由检测电阻设置定义的缩放。 将检测电阻调整为电机电流I RMS:http://p2.pstatp.com/large/pgc-image/d193f82bb8584a7f903dde019d89eab3 2. 应用实例http://p2.pstatp.com/large/pgc-image/936d4a9921b649879cdf902d425b97d6 http://p2.pstatp.com/large/pgc-image/7b5aef3820004395956116c4de03404c 上图为应用例子。推荐更改部分标记为蓝色。 引脚PDN/UART,INDEX,DIAG,MS2,MS1为有额外功能或功能稍微有区别,如表1所述。应根据应用的电机电流选择检测电阻。 表3表示在等式1之后VREF = 2.5A的感测电阻和电流之间的关系。为了应用示例R sense设置为0.18Ω,可以控制高达1.2A的电机电流。http://p2.pstatp.com/large/pgc-image/d1873ea6fd7a4959b94fb64679113845* 值超过上限电流额定值,需要按比例缩小,例如 减少VREF。

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  • 2019-01-25
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