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日志

【二哈识图人工智能视觉传感器】5.二哈传感器串口通信测试

已有 52 次阅读2022-1-8 22:06 |个人分类:二哈视觉传感器

【二哈识图人工智能视觉传感器】5.串口通讯

二哈默认的通讯的波特率为9600,8位数据。

 

依据DFRobot 串口通信协议使用主机与二哈传感器进行通讯。

二哈的通信命令帧格式如下:

帧头

目的地址

数据长度

命令字

数据

校验和

0x55

0xAA

1字节

1字节

1字节

数据1~数据n

1字节

通讯格式的帧头是固定的,为0x55和0xAA,目标地址是二哈的地址,默认为0x11,命令字,命令字为返填主机发来的命令字

 

命令字发送0x23,查看二哈学习到内容:

命令如下:

帧头

目的地址

数据长度

命令字

校验和

0x55

0xAA

0x11

0x00

0x23

0x33

 

也可以发送0x24,查看二哈学习块的内容:

帧头

目的地址

数据长度

命令字

校验和

0x55

0xAA

0x11

0x00

0x24

0x34

 

当二哈接收到数据后,按照同样的协议内容返回两条数据内容:分别是命令字为0x29和0x2A

0x29的数据内容如下:

帧头

目的地址

数据长度

命令字

数据

校验和

0x55

0xAA

0x11

0x0A

0x29

0x01 0x00 0x01 0x00 0x05 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

0x34

数据内容解析如下:

十六进制

说明

0x01

来自 HUSKYLENS 的块和箭头数(低字节 = 0x0001)

0x00

来自 HUSKYLENS 的块和箭头数(高字节 = 0x0001)

0x01

HUSKYLENS 学习到的 ID 数量(低字节 = 0x0001

0x00

HUSKYLENS 学习到的 ID 数量(高字节 = 0x0001)

0x05

当前帧号(低字节= 0x0005)

0x00

当前帧号(高字节= 0x0000)

0x00

保留

0x00

保留

0x00

保留

0x00

保留

 

0x2A的数据内容如下:

帧头

目的地址

数据长度

命令字

数据

校验和

0x55

0xAA

0x11

0x0A

0x2A

0x2C 0x01

0xC8 0x00

0x0A 0x00

0x14 0x00

0x01 0x00

0x58

数据内容解析如下:

十六进制

说明

0x2C

X 块中心(300 的低字节 = 0x012C,范围:0-319)

0x01

X 块中心(300 的高字节 = 0x012C,范围:0-319)

0x C8

Y 块中心(200 的低字节 = 0x00C8,范围:0-239)

0x00

Y 块中心(200 的高字节 = 0x0000,范围:0-239)

0x0A

块宽度(低字节 = 0x000A,范围:0-319)

0x00

块宽度(高字节 = 0x0000,范围:0-319)

0x14

块高度(低字节 = 0x0014,范围:0-239)

0x00

块高度(高字节 = 0x0000,范围:0-239)

0x00

ID,见上面的ID含义(低字节=0x0001)

0x00

ID,见上面的ID含义(高字节=0x0001)

 

实际测试如下:

二哈没有识别物体时,发送指令,只回复0x29的指令:

 

 

二哈识别到物体时,发送指令,回复0x29和0x2A指令:

可以通过0x2A的指令看到,当前识别的物体ID为1。

 

通过以上数据信息可以知道二哈采集到和学习过的图形,采集的内容包括在屏幕中的坐标位置、图形的方框尺寸、图形ID。使用串口助手接收查看返回来的数据,可以知道二哈识别到的具体工作数据。

本文来自论坛,点击查看完整帖子内容。

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