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日志

匠人趣说PID

热度 1已有 2264 次阅读2010-12-29 14:30

PID与其说是一种控制算法,不如说是一种控制思想。这个思想的核心,就是P、I、D。

但是实际上,PID并不神秘。在生活中的例子也是比比皆是。

比如你骑自行车,如何控制才能确保自行车不倒呢?

会骑车的都知道,当车的重心向一个方向倾斜时,笼头要向同方向打。而且这个打的角度,与重心倾斜的角度是成正比的,倾斜度越大,笼头角度也要打得越多。——这就是P(比例)控制。

打完笼头后,车是不会倒了,但是并不意味着你的车轮就能走直线,可能还会歪歪扭扭。为什么呢?因为还存在静态误差,需要在骑的过程中,不断地“微调”修正,才能确保行车路径笔直。——这就是I(积分)控制。

有时为了急转弯,我们会把笼头打过头,接下来就要赶紧回打,以抵消刚才的过调,求得平衡。——这就是D(微分)控制。

骑车时,人的大脑就是控制器,眼睛是传感器,手足是执行器。

推而广之,在其它自动控制系统(温控、速度控制、转速、水位调节等等)中,也可以使用这套思想(或算法)。

发表评论 评论 (5 个评论)

回复 50572209 2010-12-31 09:58
啊啊啊啊啊!!!豁然开朗
回复 as125876580 2011-1-2 18:41
楼主的比喻形象生动,耐人寻味,顶!
回复 ch0721 2011-1-5 10:00
其实PID是SISO控制系统快速整定的一种方法,是控制系统设计更加简单,更平民化,一个对控制不是很熟悉的人,可能不会根轨迹校正,频率法校正,但PID由于P,I,D的含义之明显会更令人接受。
回复 Ranchotang 2012-9-6 15:05
很生动,很容易懂,谢谢楼主
回复 深度迷茫 2015-4-16 22:54
那么PID各具体指什么呢?

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