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日志

关于斜坡运动

已有 36 次阅读2019-2-26 18:35 |个人分类:运动控制

1,无斜坡运动
涉及到的参数只有VMAX。
2,无断点的梯形四点斜坡
VBREAK=0,其他参数AMAX、DMAX、VMAX按需求调节;
利用线性斜坡将速度连续地变为VMAX。只有AMAX和DMAX定义加速/减速坡度。AMAX决定了从绝对低速到绝对高速的上升坡度,而DMAX决定了从绝对高速到绝对低速的下降坡度。加速斜坡和减速斜坡各有一个加速和减速值。
3,有断点梯形斜坡
按需求调节相关参数VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL;
较上一种斜坡,引入了ASTART、DFINAL的概念,同时,还需要根据需求设置适当的VBREAK值,加速/减速系数在VBREAK时改变。ASTART和DFINAL在VBREAK以下有效,而AMAX和DMAX在VBREAK以上有效。AMAX和ASTART决定了从绝对低速到绝对高速的上升坡度。DMAX和DFINAL确定从绝对高到绝对低速度的下降坡度。
4,六点斜坡
按需求调节相关参数VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP(注: VBREAK > VSTOP,VSTART < VSTOP);,
5,S形斜坡
关于S形斜坡,除了以上所涉及到的参数(VBREAK、ASTART、AMAX、VMAX、DMAX、DFINAL、VSTART、VSTOP)外,还引入了几个新的参数,BOW1、BOW2、BOW3、BOW4;
BOW1:定义增加绝对加速度值的值;
BOW2:定义减小绝对加速度值的值;
BOW3:定义增加绝对减速度值的值;
BOW4:定义减小绝对减速度值的值;

ASTART=0、DFINAL=0时:
此种情况无初始加速度和最终减速度,也没有初始速度和停止速度。

ASTART>0、DFINAL>0时:

包含了初始加速度和最终减速度,但无初始速度和停止速度。
引入VSTART、VSTOP的S形斜坡:
包含了初始加速度和最终减速度,以及初始速度和停止速度。

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