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日志

用Trinamic的TMC2208替换A4988的注意事项

已有 306 次阅读2019-2-26 16:24 |个人分类:运动控制

1. 引脚比较
TMC2208与其它电机驱动相比有以下额外功能:
*节能
自动减小电流可降低功率消耗以及减少设备发热。
在默认情况下,通过将PDN UART输入到GND来实现静态电流降低。
*UART
UART单线接口允许使用任何微控制器控制TMC2208
UART。这为TMC2208的编程提供了可能性并增加了其他功能如全256个微控制。UART无法在传统模式下使用。
*诊断
当驱动无法正常工作时将通过DIAG输出实时显示。
*256微步
TMC2208可以完全控制电机的256个微步。
*静音
为了在传统模式中优化性能,建议考虑以下的对比:

(a) I/O设置: 使用2,4,16个微步不需要任何更改,见下表2。需要更改设置的微步已标粗显示:

使用默认设置,TMC2208将插入由I/O配置引脚设置的256微步
(b) TMC2208不使用第三个配置引脚进行外部微步配置,而是使用此引脚提供
可选的诊断功能。 这是一个输出引脚,应该在MCU中设置为输入,如果是则保持打开状态没用过。
(c) INDEX引脚是输出引脚,应在MCU中设置为输入,如果未使用则保持打开状态。
(d) 用于电流缩放的模拟参考电压或用于内部检测电阻的参考电流
(可选模式)。 0V和2.5V之间的电压线性调节0和电流之间的电流由检测电阻设置定义的缩放。 将检测电阻调整为电机电流I RMS:


2. 应用实例

上图为应用例子。推荐更改部分标记为蓝色。 引脚PDN/UART,INDEX,DIAG,MS2,MS1为有额外功能或功能稍微有区别,如表1所述。
应根据应用的电机电流选择检测电阻。 表3表示在等式1之后VREF = 2.5A的感测电阻和电流之间的关系。
为了应用示例R sense设置为0.18Ω,可以控制高达1.2A的电机电流。
* 值超过上限电流额定值,需要按比例缩小,例如 减少VREF。

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